DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação FUNDAMENTOS DE CONTROLO Docente:  Isabel Lourtie 1º semestre 2015/2016.

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1 DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação FUNDAMENTOS DE CONTROLO Docente:  Isabel Lourtie (iml@isr.ist.utl.pt) 1º semestre 2015/2016

2 DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação https://fenix.tecnico.ulisboa.pt/disciplinas/FCont517/2015-2016/1-semestre/  Contém secção de Informação Adicional sobre:  Aulas Teóricas e práticas  Aulas de Laboratório  Aulas de Dúvidas  Avaliação  Bibliografia  Contém secção de Pautas para afixação das pautas das avaliações intermédias durante o semestre.

3 DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação Feedback Control of Dynamic Systems, G. Franklin, J. Powel, A. Naeini, 2002, Prentice-Hall Controlo de Sistemas Dinâmicos, Eduardo J. R. Morgado, 2005, IST – reprografia Transparências de apoio às aulas teóricas de Controlo, M. Isabel Ribeiro, António Pascoal, Eduardo Morgado, 2004 (ficheiros incluídos em Informação Adicional > Bibliografia) Em alguns dos tópicos abordados será seguido o livro Sinais e Sistemas (2ª Edição), Isabel Lourtie, 2007, Escolar Editora

4 DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação Introdução ao estudo de sistemas de controlo por retroacção. Modelização de sistemas físicos: Representação matemática de sistemas. Transformada de Laplace unilateral. Função de transferência. Sistemas mecânicos e electromecânicos. Linearização. Álgebra de diagrama de blocos. Resposta no tempo de SLITs causais: Sistemas de 1ª e de 2ª ordem. Influência de um zero na resposta do sistema de 2ª ordem criticamente amortecido. Sistemas de ordem superior. Sistemas de controlo por retroação: Estabilidade e desempenho. Análise da estabilidade de um SLIT: Critério de Routh-Hurwitz. Rejeição de perturbações. Sensibilidade à variação de parâmetros. Erros em regime estacionário. Root Locus: Traçado. Análise e projecto. Diagramas de Bode e de Nyquist: Análise de sistemas de controlo no domínio da frequência. Projecto de compensadores: Sistemas de compensação por avanço e atraso de fase. Projecto de compensadores por moldagem do ganho de malha.

5 DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação Haverá semanas com 2 aulas teórico-práticas, semanas com 3 aulas teórico-práticas e semanas com 2 aulas teórico-práticas e 1 aula de laboratório. No Fénix estão previstas 2 aulas teóricas de 1.5 horas por semana, 1 aula de problemas de 1.5 horas quinzenal nas semanas 2, 4, 6, 8, 10, 12 e 14, e 3 aulas de laboratório de 3 horas nas semanas 5, 9 e 13. Este semestre, os períodos lectivos correspondentes às aulas teóricas e às aulas de problemas funcionarão em conjunto como aulas teórico-práticas.

6 DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação Consultar em Informação Adicional o ficheiro com a distribuição entre aulas teórico-práticas e de laboratório.

7 DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação Consultar em Informação Adicional Aulas Teórico-práticas o ficheiro com o planeamento da matéria abordada nas aulas teorico-práticas

8 DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação As 3 sessões de laboratório são obrigatórias, i.e., os alunos têm de estar presentes nas 3 sessões de laboratório.. O 1º trabalho de laboratório, de introdução ao MATLAB e SIMULINK, embora obrigatório, não conta para avaliação. O 2º e o 3º trabalhos de laboratório serão avaliados, devendo ser entregues os seguintes relatórios para cada trabalho:  Pré-relatório: a entregar, em papel, no início da aula de realização do laboratório; Os alunos devem levar para a aula uma cópia desta resolução, para consultarem durante a aula.  Relatório final com resultados e comentários: a entregar no prazo de uma semana após a realização da respectiva sessão de laboratório; Caso os alunos considerem importante anexar ao relatório final algumas das figuras obtidas experimentalmente, essas poderão ser submetidas em formato.jpg, num ficheiro.zip, através do sistema Fénix.  Todos os relatórios devem incluir uma capa identificadora, usando o formato do documento Capa de Relatório que se encontra em Informação Adicional > Aulas de Laboratório

9 DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação Consultar em Informação Adicional Aulas de Laboratório o ficheiro com as datas de entrega do relatório final

10 DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação As notas de laboratório de 2013/2014 e 2014/2015 mantêm-se válidas. Cada grupo é formado por 2 elementos. Apenas será adicionado um terceiro elemento caso se verifique que os 2 turnos de laboratório previstos não são suficientes para todos os alunos que pretendem frequentar o laboratório. As inscrições no laboratório são efectuadas através do sistema Fénix. Para o efeito, foram criados 2 agrupamentos correspondentes aos seguintes turnos de laboratório:  4ª feira das 14:00 às 17:00  4ª feira das 17:00 às 20:00 As inscrições nestes agrupamentos, realizadas em grupos de 2 alunos, decorrem entre as 08:00 de 2ª feira, 21 de Setembro de 2015, e as 18:00 de 6ª feira, 25 de Setembro de 2015. Na 3ª feira, 29 de Setembro de 2015, às 14:00 no gabinete 2N6.2 serão resolvidos os problemas detectados nas inscrições para o laboratório.

11 DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação 3ª feira às 14:00 5ª feira às 13:00 Os alunos devem comparecer à hora de início ou avisar se pretenderem comparecer mais tarde. Serão marcadas sessões de dúvidas extra em períodos de avaliação. Local: Gabinete 2 - N6.2

12 DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação Média ponderada das componentes teórica (75%) e laboratorial (25%). 2 testes; Na época de recurso, os alunos podem recuperar 1 ou os 2 testes; Não existe nota mínima em cada um dos testes; A nota da componente teórica é a média aritmética das notas dos testes; Nota mínima da componente teórica: 9.5 valores; 1º teste18 de Novembro de 2015 das 14:00 às 16:00 2º teste14 de Janeiro de 2016 Repescagem dos testes28 de Janeiro de 2016

13 DEEC / IST Isabel Lourtie Fundamentos de Controlo Apresentação Não existe nota mínima em cada um dos trabalhos de laboratório; Nota mínima da componente laboratorial: 9.5 valores Nota efectiva da componente laboratorial: mínimo entre a média aritmética dos 2º e 3º trabalhos de laboratório e a nota da componente teórica mais 4 valores; Caso, por motivo válido, o aluno não possa estar presente numa aula de laboratório, deverá trazer um comprovativo do impedimento e ser- lhe-á marcada uma aula extra para realizar esse trabalho de laboratório. As notas de laboratório de 2013/2014 e de 2014/2015 mantêm-se válidas.