Proposta de trabalho: Rastreamento da movimentação de uma câmera.

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1 Proposta de trabalho: Rastreamento da movimentação de uma câmera

2 Descrição do trabalho Neste trabalho vamos aplicar alguns conceitos derivados da geometria epipolar e calibração de câmera para extrair a movimentação 3D de uma câmera no espaço.

3 Objetivo do trabalho O objetivo do trabalho é encontrar as mudanças de posição e orientação da câmera real a medida que ela se movimenta no espaço. Nesta primeira etapa vamos ter como dado de entrada um vídeo onde a câmera se movimentara tendo sempre em foco o padrão de calibração

4 Roteiro do trabalho Como pode ser dividido este trabalho: A partir das imagens do padrão identificado no vídeo aplicar o algoritmo de calibração de câmera implementado no segundo trabalho, e recuperar os valores dos parâmetros intrínsecos da câmera que definem a matriz “K”. Para cada dois frames capturados calcular a matriz fundamental “F”, usando para isto os mesmos 35 pontos característicos reconhecidos na imagem do padrão.

5 Roteiro do trabalho A matriz fundamental “F” pode ser calculada diretamente usando as coordenadas dos pontos característicos do padrão de calibração. OpenCV oferece um método para calcular a matriz “F”, e um dos métodos suportados é o algoritmo de 8 pontos. http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d /doc/camera_calibration_and_3d_reconstru ction.html#findfundamentalmat http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d /doc/camera_calibration_and_3d_reconstru ction.html#findfundamentalmat Em nosso caso as matrizes K1 e K2 da figura ao lado são iguais.

6 Roteiro do trabalho A partir das matrizes de parâmetros intrínsecos e matriz fundamental extrair a matriz essencial “E”. A partir da matriz “E” podemos extrair o vetor de translação e a matriz de rotação da câmera entre dois frames.

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8 Resultado esperado Após ter conseguido em cada frame extrair a mudança no posicionamento na câmera, podemos visualizar em 3D a movimentação da mesma usando como centro de referencia o padrão de calibração.