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PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de 2010 1 Bruno Nigro - NºUSP: 5690222 Bruno Domingues - NºUSP: 5639381 PCS 2038 – Conceitos Gerais.

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1 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Bruno Nigro - NºUSP: Bruno Domingues - NºUSP: PCS 2038 – Conceitos Gerais de Automação Atuadores – Aplicação a Processos

2 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Objetivo Esta apresentação tem como objetivo o estudo dos atuadores. Para isso, serão discutidos o conceito de atuador (sentido geral e para a Engenharia Elétrica), seus diversos tipos e como eles são utilizados em sistemas de automação, mostrando algumas das aplicações práticas desses elementos.

3 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Definição de Atuador O atuador é definido como o elemento capaz de atuar sobre (modificar) grandezas físicas do sistema no qual está inserido, em reposta a um comando manual ou automático. Esse processo envolve a conversão entre diferentes tipos de energia. Exemplos de atuadores: MúsculosMotoresLâmpadasAquecedores

4 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuador – Engenharia Elétrica Transdutor: elemento que converte uma forma de energia em outra. Sensor: elemento que converte uma grandeza física qualquer em sinal elétrico. Atuador: elemento que converte um sinal elétrico em uma grandeza física qualquer. Transdutor SensorAtuador

5 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Automação e Controle Processo Sensores ControleAtuadores Set Point (Referência) Variável manipulada Erro Variável controlada (Saída) + - Perturbação

6 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Classificação dos atuadores Existem diversas classificações para os atuadores, dependendo do critério adotado. Possíveis classificações: Energia de saída: mecânica, térmica, óptica, etc. Princípio de funcionamento: mecânico, pneumático, hidráulico, eletromagnético, piezoelétrico, etc. Se for um atuador que gera movimento, pelo tipo de movimento: linear ou rotativo. Durante a apresentação, será usada uma classificação que combina os dois últimos critérios de classificação citados acima.

7 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Energia Mecânica Esses atuadores são aqueles cuja energia de saída é a mecânica, ou seja, produzem movimento. Para analisá-los, serão divididos em 2 grupos: Lineares: o movimento produzido é de translação Rotativos: o movimento produzido é de rotação

8 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Lineares Mecânico: geralmente convertem o movimento de rotação de um braço de controle em movimento linear através das engrenagens e parafusos Aplicações: Macaco usado para erguer veículos Atuador com escala e leitura digital usados para posicionar componentes óticos com alta precisão

9 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Lineares Fluidos sob pressão (cilindros): utilizam fluidos sob pressão para empurrar um pistão dentro de um cilindro e gerar seu movimento linear. Podem ser de dois tipos: pneumáticos: utilizam gás comprimido hidráulicos: utilizam óleos sob pressão Existem vários tipos de cilindros. Alguns exemplos são: Cilindro de ação simples:

10 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Lineares Cilindro de dupla ação: Cilindro de dupla haste:

11 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Lineares Mesmo sendo componente que usam fluido, ainda dependem da energia elétrica para funcionar: Compressores (cilindros pneumáticos) Bombas (cilindros hidráulicos) Exemplo:

12 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Lineares Para controlar a passagem do fluido para o atuador, são utilizadas válvulas: Manuais – exemplo: Controle do braço de um trator

13 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Lineares Elétricas: um solenóide formado por um carretel (onde são enrolados os fios) e um núcleo que se movimenta devido a ação do campo eletromagnético Essas válvulas são muito utilizadas em sistemas de automação, pois permitem que o computador controle a válvula ( e, conseqüentemente, o atuador controlado pela válvula) através de sinais elétricos

14 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Lineares Cilindros hidráulicos usados em tratores Aplicações: Cilindro do motor de carro

15 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Lineares Braço movimentado por cilindros pneumáticos Aplicações: Prensa hidráulica

16 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Lineares Piezoelétricos: o efeito piezoelétrico é a capacidade que certos materias apresentam de se deformar quando uma tensão é aplicada sobre esses materiais Exemplos de materiais piezoelétricos: tendões, ossos, cerâmicas (ex: BaTiO3, LiTaO3), cristais (ex: quartzo, topázio), polímeros (ex: PVDF)

17 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Lineares Cristais de quartzo (SiO2)

18 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Lineares Aplicações: Alto-falantes, usados em sua maioria para aplicações de freqüência única (beeper) ou aplicações não críticas devido sua resposta em freqüência inferior às outras tecnologia. Porém, são resistentes a sobrecargas que destruiriam a maioria dos dispositivos de alta-freqüência Motores piezoelétricos

19 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Lineares Vantagens do motor piezoelétrico: Passos muito precisos (na ordem de nanômetros de acordo com alguns fabricantes) Por exempo: A cerâmica PZT5H apresenta constante de transmissão 593 x m/V Passos feitos em alta freqüência (até 5 Mhz) devido a característica de resposta em alta freqüência dos materiais Pequenos Aplicações: Microscópios, alinhamento de espelhos em telescópios, focalização automática e zoom de câmeras, dispositvos médicos implantáveis, etc

20 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Lineares Motor linear: um motor linear é um motor de corrente alternada que em vez de ter o estator em volta do rotor está em baixo, então não produz torque e sim uma força linear ao longo da construção do estator.

21 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos

22 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos Angulares: quando giram apenas num ângulo limitado, que pode em alguns casos ser maior que 360°. Ex: braço mecânico. Contínuos: quando têm possibilidade de realizar um número indeterminado de rotações. Ex: motores elétricos, pneumáticos ou hidráulicos.

23 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos Osciladores hidráulicos: Transformam a força hidráulica ou pneumática em força mecânica rotacional, em escala de giro contínuo tipo motor, bem como de giro em uma escala limitada de graus, como os osciladores ou em operações onde não é necessária rotação completa do componente em que a força esta sendo aplicada.

24 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos Osciladores de cremalheira e pinhão: 1 - Carcaça 2 - Cremalheira com 2 êmbolos 3 - Engrenagem e eixo (pinhão) 4 - Regulagem do curso (ângulo de giro)

25 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos Osciladores de palheta (simples ou dupla):

26 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos Motores hidráulicos: os motores hidráulicos transformam a energia de trabalho hidráulico em energia mecânica rotativa, que é aplicada ao objeto por meio de um eixo. Todos os motores consistem basicamente de uma carcaça com conexões de entrada e saída e de um conjunto rotativo ligado a um eixo. Existem 2 tipos principais: de palheta e de engrenagem.

27 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos De palheta: De engrenagem:

28 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos Aplicações: Perfuratriz Hidráulica Bristol HB Esteira: há um motor hidráulico em uma ponta, uma roda dentada livre na outra, e finalmente um conjunto de cilindros para a esteira se mover

29 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos Motor elétrico: utiliza energia elétrica para transformar em energia mecânica. Falaremos de 2 tipos: os motores elétricos contínuos e os motores de passo.

30 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos Motor elétrico contínuo: O motor elétrico é composto de duas estruturas magnéticas: · Estator (enrolamento de campo ou ímã permanente); · Rotor (enrolamento de armadura).

31 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos Motor de passo: o motor de passo tem funcionamento parecido com os outros motores elétricos, a diferença é que a alimentação de entrada é feita por pulsos e não continuamente. Conforme os pulsos na entrada do circuito de alimentação, este oferece correntes aos enrolamentos certos para fornecer o deslocamento desejado.

32 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos Aplicação: Braço mecânico: muito utilizado em fábricas para transferir objetos de um lugar a outro. Em cada junta do braço existe um motor para fazer o movimento angular e sensores para checar se o movimento foi concluido. Ex: na fabricação de carros existem braços mecânicos para montar a carroceria do carro

33 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos Aplicações: Sonda enviada a marte

34 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Atuadores Rotativos Aplicações: Fabricação de carros

35 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Tendências dos atuadores Músculo artificial de nanotubos de carbono Permite os robôs andarem com maior naturalidade Resistentes a temperaturas extremas (desde a temperatura do nitrogênio líquido (-196° C) até acima do ponto de fusão do ferro (1538° C). Podem se movimentar 1000 vezes mais rápido que o músculo humano e com 30 vezes mais força Aplicações: robôs normais, robôs espaciais, exoesqueleto em soldados Consomem menos energia e são muito mais leves que os motores elétricos Feitos de nanotubo de carbono em folhas de aerogel. Quando uma tensão é aplicada ao músculo, os nanotubos se afastam e o músculo se distende. Quando a tensão é retirada, o músculo se contrai

36 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Tendências dos atuadores

37 PCS2038 – Conceitos Gerais de Automação 1º Quadrimestre de Bibliografia Sites conferidos no dia 31/01/ http://www.ebah.com.br/ransdutores-sensores-e-atuadores-pdf-a5831.html# 2.http://pt.wikipedia.org/wiki/Engenharia_de_controle_e_automa%C3%A7%C3%A3o#Elementos_atuad ores 3.http://colunas.epocanegocios.globo.com/tecneira/2008/03/25/americanos-criam-musculo-artificial- que-recarrega-e-regenera-sozinho/ 4.http://en.wikipedia.org/wiki/Actuator 5.http://www.portalsaofrancisco.com.br/alfa/motor-explosao/motor-explosao.php 6.http://static.howstuffworks.com/gif/backhoe-loader-sideview.jpg 7.http://en.wikipedia.org/wiki/Piezoelectricity 8.http://www.solenoid-valve-info.com/solenoid-valve-basics.html 9.http://electronicdesign.com/content.aspx?topic=piezoelectric-motor-delivers-precise-positioning- i&catpath=components 10.http://www2.eletronica.org/artigos/outros/estudo-do-motor-de-passo-e-seu-controle-digital 11.http://www.telecom.uff.br/pet/petws/downloads/tutoriais/stepmotor/stepmotor2k81119.pdf 12.http://www.iem.unifei.edu.br/gorgulho/eme26/Aula_04_Hidraulica_04.pdf 13.http://www.engprod.ufjf.br/epd_automacao/EPD030_Atuadores.pdf 14.http://ciencia.hsw.uol.com.br/motor-eletrico1.htm 15.http://en.wikipedia.org/wiki/Linear_motor 16.http://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.php?artigo=musculo-artificial-aerogel- nanotubos-superforte-super-rapido&id= Centro Federal de Ensino tecnológico – CEFET-MT - Apostila da disciplina Sensores e Atuadores - Curso: Automação Industrial - Profº Edílson Alfredo da Silva 18.PDF Introdução à Automação Industrial - Branqs Automação, Elaboração: Kauê Leonardo Gomes Ventura Lopes 19.Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto - LICENCIATURA EM ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA E DE COMPUTADORES - Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial – 3º ano


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