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O WDT causa um reset quando há falha no software ou no hardware (travamento); Está sempre habilitado e opera de maneira independe da CPU; É possível desabilitar.

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1 O WDT causa um reset quando há falha no software ou no hardware (travamento); Está sempre habilitado e opera de maneira independe da CPU; É possível desabilitar através do bit 6 do WDCR (registrador de controle do WDT) e do bit 5 do SCSR2 (registrador de controle e status 2); Basicamente, é um contador de 8 bits que gera um reset no DSP se ocorrer um estouro (de FFH para 00H). Watchdog Timer

2 A frequência do WDT (WDCLK) é derivada da frequência da CPU (CPUCLK): WDCLK = CLKOUT / 512 Exemplo: com o clock da CPU em 40 MHz, o clock utilizado no WDT é Hz.

3 Watchdog Timer

4 O contador do WDT (WDCNTR) deve ser reiniciado antes de seu overflow; Para reiniciar o WDCNTR, é necessário escrever o valor 55H e, na sequência, o valor AAH no WDKEY; Qualquer outro valor causará um reset no DSP;

5 Watchdog Timer O overflow do WDCNTR ou a escrita de um valor incorreto no WDKEY seta o flag WDFLAG; Depois de um reset, o programa lê o flag WDFLAG para determinar a fonte do reset; Esse flag deve ser zerado pelo software.

6 Entradas/Saídas Digitais A maioria dos pinos de entradas/saídas (I/O) possuem funções compartilhadas; Três registradores (MCRA, MCRB, MCRC) são utilizados para controlar os MUXs que selecionam a função primária ou I/O; Seis registradores (PADATDIR, PBDATDIR, PCDATDIR, PDDATDIR, PEDATDIR, PFDATDIR) controlam a direção e dados dos pinos de I/O.

7 Entradas/Saídas Digitais

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12 Sistema de Clock XTAL1 / CLKIN –Entrada de clock conectada a um cristal externo; –É conectado ao oscilador PLL interno; XTAL2 –Saída de clock vinda do oscilador PLL interno; –Utilizado com referência do cristal externo;

13 Sistema de Clock CLKOUT / IOPE0 –Saída de clock da CPU (CLKOUT) ou do WDT (WDCLK) – configurável através do bit 14 do SCSR1; –Bit 0 do PORTE;

14 Sistema de Clock PLL –Fatores de multiplicação do oscilador principal: de 0,5 a 4; –Configurável através dos bits 9, 10 e 11 do SCSR1.

15 Gerenciador de Eventos Módulos Gerenciadores de Eventos: EVA e EVB; –Funções específicas para controle de movimento e controle de motores; Cada módulo possui: –2 temporizadores; –3 unidades de comparação; –Saídas PWM; –3 unidades de captura; –Circuito para encoder – QEP (Quadrature Encoder Pulse); –Interrupções.

16 Gerenciador de Eventos Utilizam clock interno ou externo: –Pinos TCLKINA ou TCLKINB como entradas de clock externo; Os pinos de entrada TDIRA ou TDIRB definem a direção da contagem dos temporizadores: –0 contagem decrescente; –1 contagem crescente. Cada módulo possui 8 saídas PWM.

17 Gerenciador de Eventos Os seguintes eventos dos temporizadores podem causar interrupções: –Overflow – o valor do contador é FFFFH; –Underflow – o valor do contador é 0000H; –Compare Match – o valor do contador é igual ao conteúdo do registrador de comparação; –Period Match – o valor do contador é igual ao conteúdo do registrador de período;

18 Sinal PWM

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