Navegação assistida em ambientes estáticos com processamento centralizado Henrique Magalhães Soares Leandro José Pereira Barreto Orlando Claudino Resende Orientador: Professor Doutor José Jaime da Cruz

Motivação Complexidade de Guiar veículos em Plantas Atenção do Operador Terrenos acidentados e Caminhos complexos Maiores complicações Veículos grandes em relação ao espaço de manobra Dificuldade em guiar o veículo

Objetivos Desenvolvimento de um sistema para navegação automatizada de um sistema em um ambiente conhecido. Uso de arquitetura Cliente/Servidor no roteamento de veículos em uma planta Servidor de Roteamento Veículo

Etapas do Projeto Modelagem Definição do algoritmo de navegação Escolha do modelo do veículo e do método de controle Projeto Projeto do simulador Projeto dos componentes de Hardware Projeto dos componentes de software Implementação Implantação dos componentes de Hardware Implantação dos componentes de Software

Etapas do Projeto Algoritmos e Modelagem Definição do algoritmo de navegação Escolha do modelo do veículo e do método de controle Projeto Projeto do simulador Projeto dos componentes de Hardware Projeto dos componentes de software Implementação Implantação dos componentes de Hardware Implantação dos componentes de Software

Algoritmos de navegação Campos potenciais Dijkstra A*  Algoritmo ganancioso  Maior velocidade de execução  Ambientes representados por grafos

Modelagem

Etapas do Projeto Modelagem Definição do algoritmo de navegação Escolha do modelo do veículo e do método de controle Projeto Projeto do simulador Projeto dos componentes de Hardware Projeto dos componentes de software Implementação Implantação dos componentes de Hardware Implantação dos componentes de Software

Simulador

Hardware

Arduino UNO Comunicação – XBee MotoresDisco excitador

Hardware Foto do carro montado

Software Aquisição da Posição Atual Cálculo do caminho mais curto Envio das instruções de navegação Cálculo do caminho mais curto: Algoritmo A* Envio das Instruções: Protocolo de comunicação serial via ZigBee

Software Recepção de dados Envio de dados Comunicação Algoritmo A* Suavização de trajetória Path-finding Determinação do setpoint de posição Linearização exata Controle de Velocidade Controlador

Software Aquisição de Dados (Embarcado) Envio dos dados (Comunicação) Determinação da trajetória (Path--Finding) Controlador no Servidor (Controlador) Envio dos Dados (Comunicação) Controlador no Veículo

Etapas do Projeto Modelagem Definição do algoritmo de navegação Escolha do modelo do veículo e do método de controle Projeto Projeto do simulador Projeto dos componentes de Hardware Projeto dos componentes de software Implementação Implantação dos componentes de Hardware Implantação dos componentes de Software