Extensão e Optimização do Sistema Robótico MecHex

Apresentação em tema: "Extensão e Optimização do Sistema Robótico MecHex"— Transcrição da apresentação:

1 Extensão e Optimização do Sistema Robótico MecHex
Projecto de Automação 2001/2002 Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro Autores: Pedro Maia Rui Ferreira Orientadores: Prof. Vítor Santos Prof. Filipe Silva 9/22/2018

2 Pontos Possíveis de Intervenção Situação Inicial
Índice Objectivos Pontos Possíveis de Intervenção Situação Inicial Redefinição dos Objectivos Objectivos Alcançados Objectivos a concretizar 9/22/2018

3 Capacidade de movimentação em terrenos irregulares.
1. Objectivos Introdução de modificações e adaptações no sentido de o tornar mais versátil e autónomo. As alterações poderão ser quer estruturais, quer na unidade de controlo e nos sistemas de percepção. Pretende-se dotar o sistema das seguintes propriedades adicionais: Capacidade de movimentação em terrenos irregulares. Percepção mais completa do ambiente. Controlo de movimento mais elaborado. 9/22/2018

4 2. Pontos possíveis de intervenção
Sistemas alternativos de movimentação das pernas. Substituição/Interligação das unidades de controlo. Introdução de sensorização. Sistema de controlo mais robusto. Ajuste dos parâmetros de locomoção. 9/22/2018

5 Limitações/Características:
3. Situação Inicial Limitações/Características: Baixa velocidade de locomoção. Dimensionamento mecânico insuficiente: Inadequado apoio dos veios. Elevado peso. Passo de dimensão inadequada - baixa manobrabilidade. Altura de transposição de obstáculos limitada. 9/22/2018

6 4. Extensão de objectivos:
Exploração/Optimização dos recursos PLC/PGU’s – PC/PLC. Participação na Exposição “Feira da Ciência, Tecnologia e Inovação” na Exponor – Novembro 2001. Concepção e Análise de um novo sistema articulado para locomoção . Escrita de um Artigo submetido ao “Robótica2002”. Redimensionamento e optimização dos órgãos mecânicos. Participação no Festival Nacional de Robótica “Robótica2002”: Sistema de locomoção por rodas. Utilização de Visão Artificial para controlo autónomo. Controlo em Velocidade. 9/22/2018

7 5. Objectivos alcançados (Fevereiro 2002)
Exploração/Optimização dos recursos PLC/PGU’s – PC/PLC. Participação na Exposição “Feira da Ciência, Tecnologia e Inovação”. Concepção e Análise de um Sistema Articulado. Escrita de um Artigo submetido ao “Robótica2002”. 9/22/2018

8 1. Exploração/Optimização dos recursos
5. Objectivos alcançados 1. Exploração/Optimização dos recursos Ausência de realimentação do deslocamento angular dos motores. Implementação de um novo algoritmo de controlo. Vantagens do novo algoritmo vs anterior: Na ausência de comando, o desbloqueamento dos motores - aumento da autonomia, menor aquecimento dos motores e drives de potência. Aumento de amplitude de viragem, aquando do desvio de obstáculos. Diferenciação na detecção de obstáculos, consoante o sentido de movimento. 9/22/2018

9 2. Participação na Exposição
5. Objectivos alcançados 2. Participação na Exposição Oportunidade de divulgação do DEM – Univ. Aveiro. Elevada receptividade, por parte do público, maior entusiasmo face a robôs com rodas. 9/22/2018

10 3. Concepção e Análise de um Sistema Articulado
5. Objectivos alcançados 3. Concepção e Análise de um Sistema Articulado Concepção do Mecanismo Mecanismo e geometria Estudo cinemático Estudo dinâmico Projecto do Mecanismo Selecção das dimensões e geometria Cálculo do binário e potência Dimensionamento estrutural Resultados Finais 9/22/2018

11 Concepção do Mecanismo
Mecanismo e geometria Estudo cinemático 9/22/2018

12 Concepção do Mecanismo
Estudo dinâmico 9/22/2018

13 Projecto do Mecanismo Selecção das dimensões e geometria 9/22/2018

14 Projecto do Mecanismo Cálculo do binário e potência 9/22/2018

15 Projecto do Mecanismo Dimensionamento Estrutural 9/22/2018

16 Resultados Finais Generalização/exploração da geometria de locomoção.
Dificuldade em optimizar as variáveis em causa conjuntamente. Melhoria em termos de funcionamento Mecânico (atritos). As fases de descolagem e aproximação ao solo são caracterizadas por trajectórias de maior verticalidade. 9/22/2018

17 5. Objectivos Alcançados
4. Escrita de um artigo submetido ao “Robótica2002” 9/22/2018

18 6. Objectivos a concretizar (até 24 Abril 2002)
Redimensionamento e optimização dos órgãos mecânicos. Participação no Festival Nacional de Robótica “Robótica2002”: Sistema de locomoção por rodas. Utilização de Visão Artificial para controlo autónomo. Controlo em Velocidade. 9/22/2018

19 Fim 9/22/2018