Análise do Erro em Regime Permanente

Apresentação em tema: "Análise do Erro em Regime Permanente"— Transcrição da apresentação:

1 Análise do Erro em Regime Permanente
Aula Teórica – Semana 10 PC - Prof. RCBetini

2 Análise do Erro em Regime Permanente
O sinal de erro é a informação utilizada pelo sistema de controle para regular a saída do sistema. É a diferença entre a entrada (referência) e a saída do sistema. Após o transitório o sinal de erro deveria ser nulo, significando que a saída tornou-se igual a referência. Porém, devido a alguns fatores nem sempre esta condição é atendida. Para poder avaliar a questão do erro em regime permanente, faz-se a análise apresentada a seguir. PC - Prof. RCBetini

3 Erro em Regime Permanente – Sistema com Realimentação Unitária
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4 Análise do Erro em Regime Permanente
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5 Análise do Erro em regime Permanente
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6 Exemplos para Entrada em Degrau
0,1667 0,1667 PC - Prof. RCBetini

7 Exemplos para Entrada em Degrau
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8 Análise do Erro em Regime Permanente – Verificação via MatLab Simulink
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9 Análise do Erro em Regime Permanente
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10 Exemplos para Entrada em Rampa
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11 Análise do Erro em Regime Permanente – Verificação via MatLab Simulink
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12 Análise do Erro em Regime Permanente
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13 Erro em Regime Permanente – Sistemas com Realimentação Unitária
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14 Erro em Regime Permanente – Sistemas com Realimentação Não Unitária
No caso de sistemas com realimentação não unitária, o sinal de saída não pode ser comparado diretamente com o sinal de entrada. Neste caso pode-se utilizar a mesma metodologia já desenvolvida redesenhando o sistema de controle. Apenas para o cálculo do erro em regime, pode-se considerar a saída como sendo o sinal M(s). Desta forma pode-se utilizar a mesma expressão para o cálculo do erro para sistemas com realimentação unitária. Neste caso, consideramos FTD=G(s).H(s) PC - Prof. RCBetini

15 Erro em Regime Permanente – Sistemas com Realimentação Não Unitária
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16 Análise do Erro em Regime Permanente
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17 Análise do Erro em Regime Permanente
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18 Análise do Erro em Regime Permanente
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19 Análise do Erro em Regime Permanente – Saída com a aplicação de um degrau unitário na entrada
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