Introdução à Robocup RoboCupCIn. Introdução By the year 2050, develop a team of fully autonomous humanoid robots that can win against the human world.

Apresentação em tema: "Introdução à Robocup RoboCupCIn. Introdução By the year 2050, develop a team of fully autonomous humanoid robots that can win against the human world."— Transcrição da apresentação:

1 Introdução à Robocup RoboCupCIn

2 Introdução By the year 2050, develop a team of fully autonomous humanoid robots that can win against the human world soccer champion team.

3 Introdução Projeto Internacional (organização) Promover IA, Robótica e campos relacionados através de competições Problema padrão: Futebol Descentralização

4 Roteiro Categorias Simulador 2d - Ambiente - Percepção - Ação Times CMUnited - Brainstormers - Mecateam - RoboCupCIn Perspectivas

5 Categorias Four-Legged League - Times formados por 4 Sony AIBO’S

6 Categorias Small Size League - Híbrido de sistema centralizado/descentralizado

7 Categorias Small Size League

8 Categorias Middle Size League Sensores on-board

9 Categorias Humanoid League - Robôs com corpos e percepções “human-like” - Competições 2x2 e pênaltis

10 Categorias Robocup Rescue ResgateSimulação

11 Categorias Soccer Simulation 2D3D

12 Categorias Robocup Dance Robocup Lego Microsoft Robotics Studio Soccer Challenge Physical Visualization (Citizen)

13 Simulador 2d Servidor Agente-1 Agente-2...... Agente-11 Agente-12 Agente-1 Agente-2 Agente-11 Agente-12...... Monitor Ciclo: 100ms

14 Simulador 2d - Percepção Sensor Auditivo - Informação recebida a cada 150ms Sensor Corpóreo - Informação recebida a cada 150ms Sensor Visual - Informação recebida a cada 100ms

15 Simulador 2d - Percepção Sensor Auditivo - Mensagens do juiz - Mensagens do técnico - Mensagens dos jogadores Broadcast Canal não seguro

16 Simulador 2d - Percepção Sensor Corpóreo - Stamina - Velocidade - Ângulo da cabeça - Ângulo do corpo -...

17 Simulador 2d - Percepção Sensor Visual - Visão ruidosa: Quantidade x Qualidade.

18 Simulador 2d

19 Simulador 2d - Ações Limitações “humanas” Limitações impostas Ruídos

20 Simulador 2d - Ações catch Direção change_view Extensão Qualidade dash Potência kickPotência Direção move X Y say Mensagem turnMomento turn_neckÂngulo

21 Simulador 2d Juiz Técnico Treinador

22 Demonstração

23 Times - CMUnited PTS Domain 1. Periodic Team Synchronization. 2. Agentes autônomos X equipe. 3. Tempo real 4. Comunicações limitadas 5. Completa sincronização apenas em períodos limitados

24 Times - CMUnited Sensor Interpreter Predictor World Model Internal Behaviors Internal State External Behaviors Locker-Room Agreement TEAM MEMBER AGENT ARCHITECTURE “Layered Learning in Multiagent Systems: A Winning Approach to Robotic Soccer“ Peter Stone World

25 Times - CMUnited Layered Learning “Machine learning paradigm defined as a set of principles for the construction of hierarchical, learned solution to a complex task”

26 Times - Brainstormers “Our final goal is a learning system, where we only plug in ’win the match’ and our agents learn to generate the appropriate behavior”

27 Times - Mecateam

28 Times - RoboCupCIn

29

30 Resultados - 2007 5 lugar RoboCup Brazil Open 2007 18 lugar RoboCup China Open 2007 Perspectivas – 2008 Módulos com AM Perspectivas – 2009 Regras com AM

31 Times WrightEagle FCPortugal Bahia2D Itandroids

32 Perspectivas Criar novas equipes na UFPE Simulador Robótica Ligas internas 1º CIn Open – Março/2008 robocup-cin@googlegroups.com www.cin.ufpe.br/~robocupcin www.cin.ufpe.br/~robocupcin

33 Perspectivas Avanço na IA, robótica e áreas correlatas Maior integração Diferentes cursos Alunos do CIn Equipes com diferentes abordagens

34 Introdução à Robocup RoboCupCIn