4 Legged League 3º Ciclo de apresentações do NEIIST (por Hugo Pereira)

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1 4 Legged League 3º Ciclo de apresentações do NEIIST (por Hugo Pereira)

2 Projecto Robocup É um projecto conjunto internacional que tem como objectivo promover a IA, a robótica e todos os campos relativos. O último grande objectivo é: Em 2050 ter uma equipa de robots humanoides totalmente autónomos que consiga ganhar contra a equipa humana que ganhar o campeonato do Mundo de futebol. Porquê o futebol robótico?

3 Ligas do Projecto Robocup RoboCupSoccer : Simulação; Small Size Robot League; Middle Size Robot League; 4-Legged Robot League; Humanoid League; RoboCupRescue: RescueRobotLeague; RescueSimulationLeague; RoboCupJunior: Dance; Rescue; Soccer;

4 Robocup em Portugal Evento Anual: Robótica Este ano em Coimbra de 29 de Abril a 1 de Maio Classes: Middle Size League Small Size League Condução Autónoma Classe Júnior igual ao Robocup Encontro Cientifico

5 Robocup no IST Neste momento é exclusivamente o ISR que tem equipas a participar no Robocup; Projecto ISocRob Simulation League; Middle Size League; 4 Legged League; Rescue Simulation League (até 2003);

6 Projecto ISocRob Simulation League Objectivos: Não se preocupar em termos de problemas com hardware; Evoluir ao máximo a parte de IA em termos de equipa; Puramente software.

7 Projecto ISocRob (2) Middle Size League Ter total liberdade de implementar o hardware que se achar necessário para construir uma equipa; A capacidade de processamento é ilimitada (dependendo dos fundos); Problemas com o hardware que têm de ser tidos em conta.

8 Projecto ISocRob (3) 4 Legged League Objectivos: Aproveitar o que já está desenvolvido até ao momento de forma a não reinventar a roda, no entanto, fazendo adaptações á arquitectura que está a ser usada. Desenvolver mais o tema de cooperação entre robots para localização cooperativa e relação cooperativa (ex. Passes).

9 ISocRob – 4 Legged League Video introdutório

10 ISocRob – 4 Legged League (2) Objectivos Plataforma de hardware comum a todas as equipas da liga; Problemas reais em termos de interacção com o mundo físico; O que muda de equipa para equipa é o software.

11 4 Legged League - Hardware

12 4 Legged League – SO e API Sistema Operativo: Aperios API: OPEN-R Hardware modular, permite trocar os módulos do robot e faz uma detecção automática dos novos módulos; Programação por objectos, cada objecto pode comunicar entre si, essas ligações estão definidas num ficheiro de sistema; Cada objecto é carregado a partir do memory stick. Suporte de redes: Wireless LAN e protocolo TCP/IP.

13 4 Legged League - Arquitectura Tekkotsu Framework

14 4 Legged League – Arquitectura (2) MSL – Blackboard

15 Segmentação e formas Distinção entre bolas laranja

16 Segmentação e formas (2) Como está implementado neste momento

17 Segmentação e formas (3) VisionTrain

18 Optimização do movimento Método de aprendizagem, revelou melhores resultados;

19 Demostração

20 O que o futuro nos reserva… Para atingir o objectivo de 2005 precisamos de ter Humanoides capazes de jogar futebol. Será que o objectivo está assim tão distante?

21 QRIO

22 Liga Humanoide