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ITA – INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA Ruth Santos Santana Cairo Lúcio Nascimento Júnior XX ENCITA – 16 de outubro de 2014 Reprogramação do robô Romeo.

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1 ITA – INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA Ruth Santos Santana Cairo Lúcio Nascimento Júnior XX ENCITA – 16 de outubro de 2014 Reprogramação do robô Romeo III

2 Introdução A robótica apresenta três questões fundamentais para serem resolvidas: localização, mapeamento e planejamento da trajetória. O robô Romeo III contempla as três questões, por meio dos sensores, dos sonares e do computador base.

3 Objetivo Reativação do robô Romeo III, para cumprir a função de percorrer um labirinto previamente conhecido em um ambiente estruturado, com linhas pretas em uma superfície branca.

4 Método Estudo dos trabalhos realizados anteriormente. Análise dos componentes de hardware do robô, testando cada subsistema. Testes para execução de movimentos básicos. Composição dos movimentos para percorrer o labirinto.

5 Estrutura do robô Duas rodas laterais com motores acoplados Duas rodas livres, frontal e traseira 5 pares de LEDs e fototransistores Sonares Detector de colisão

6 Estrutura do robô Apresenta 5 subsistemas: - Propulsão - Computação embarcada - Sensoriamento - Comunicação externa - Energia

7 Estrutura do ambiente O robô está sempre sobre uma mesa quadriculada composta de nós, conforme figura. Ele sempre sai de um nó e chega ao outro.

8 Testes realizados Relizados programando apenas a placa principal Flashlite 386EX. Leitura dos sensores infravermelhos.

9 Testes realizados Acionamento dos motores Tipos de movimento 1 e 2: translação 3 e 4: rotação com os dois motores 5 e 6: rotação apenas com o motor direito 7 e 8: rotação apenas com o motor esquerdo

10 Movimentos executados Seguidor de linha: - Utiliza apenas os três sensores centrais. - É composto por movimentos de duração fixa. Rotação sobre um nó: - Utiliza apenas os sensores L1 e L5. - Inicialmente os sensores estão sobre a faixa preta, alinhados com o centro do nó. - Seleciona-se se o sentido de rotação.

11 Realização da trajetória Dividiu-se a trajetória em movimentos, e cada movimento em ações. MovimentosAções Translação lateral 1)saida_translacao 2)translacao 3) chegada_translacao Rotação 45º 1)rotacao45 Translação diagonal 1)saida_translacao 2) chegada_linha 3) saida_linha 4) chegada_translacao

12 Realização da trajetória Translação lateral: Translação diagonal:

13 Realização da trajetória Trajetória pré-determinada, inserida seguindo a indicação: RH – Rotação horaria de 45º RA – Rotacao anti-horária de 45º TL – Translação lateral TD – Translaçao diagonal

14 Realização da trajetória Exemplo de trajetória TL RH TD RA TL RA RA TL RH TD

15 Conclusões e recomendações Reestabelecer as demais funcionalidades, como o uso dos sonares. Estabelecer o controle da plataforma via internet com o uso da biblioteca eRTOS.

16 Obrigada!


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