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TELE-OPERAÇÃO DE UM ROBÔ HUMANOIDE USANDO HÁPTICA E SENSORES DE FORÇA Emílio Estrelinha Nº mec. 38637 Orientador: Prof. Vitor Santos Co-orientador: Filipe.

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1 TELE-OPERAÇÃO DE UM ROBÔ HUMANOIDE USANDO HÁPTICA E SENSORES DE FORÇA Emílio Estrelinha Nº mec Orientador: Prof. Vitor Santos Co-orientador: Filipe Silva

2 Objetivos Implementação de uma interface háptica para tele- operação do robô humanóide Desenvolvimento de uma ferramenta que permita o armazenamento do estado do robô Validação das ferramentas introduzidas ao projeto com múltiplas experiências com base no equilíbrio estático Emílio Estrelinha Tele-operação de um Robô Humanóide usando Háptica e Sensores de Força

3 Motivação Ter uma ferramenta que permita um utilizador sentir o (des)equilíbrio do robô humanóide Utilizar os dados recolhidos para, com uma ferramenta de ensino, ensinar o robô a estar em equilíbrio Emílio Estrelinha Tele-operação de um Robô Humanóide usando Háptica e Sensores de Força

4 Plano de trabalho Aquisição dos dados das células de carga Mapeamento e correspondência das cadeias cinemáticas dos joystick com as pernas do robô Criar um sistema de tele-operação com háptica Implementar uma ferramenta de estado do robô Emílio Estrelinha Tele-operação de um Robô Humanóide usando Háptica e Sensores de Força

5 Material Robô humanóide Células de carga Arduinos Joystick háptico Emílio Estrelinha Tele-operação de um Robô Humanóide usando Háptica e Sensores de Força

6 Arduinos e Células Emílio Estrelinha Tele-operação de um Robô Humanóide usando Háptica e Sensores de Força

7 Joystick háptico Emílio Estrelinha Tele-operação de um Robô Humanóide usando Háptica e Sensores de Força

8 Robô Emílio Estrelinha Tele-operação de um Robô Humanóide usando Háptica e Sensores de Força

9 Experiências para validação Equilibro em cima de uma plataforma móvel Equilibro com uma das pernas a balançar Marcha bípede ?? Emílio Estrelinha Tele-operação de um Robô Humanóide usando Háptica e Sensores de Força

10 Trabalho já feito Programação dos Arduinos Modulo ROS de leitura dos dados e calculo do COP Circuito/esquema elétrico (necessita de modificações) Emílio Estrelinha Tele-operação de um Robô Humanóide usando Háptica e Sensores de Força

11 Problemas que podem aparecer Condicionamento das células nos pés Necessidade de colocar mais do que 4 células Correspondência das cadeias cinemáticas Transmissão por correias Emílio Estrelinha Tele-operação de um Robô Humanóide usando Háptica e Sensores de Força

12 Mandem lá bitaites! Emílio Estrelinha Tele-operação de um Robô Humanóide usando Háptica e Sensores de Força


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