Robô Móvel para o Modelo de Subsumption

Apresentação em tema: "Robô Móvel para o Modelo de Subsumption"— Transcrição da apresentação:

1 Robô Móvel para o Modelo de Subsumption
  ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO    Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais Robô Móvel para o Modelo de Subsumption Daniel C Landi - NUSP Fábio R de Miranda - NUSP Rodrigo S de S Telles - NUSP

2 Objetivos Arquitetura de robô móvel para fins didáticos
Laboratório de criação de comportamentos Subsumption Público alvo: estudantes de engenharia, secundaristas, hobbistas e interessados

3 Projeto Fr&d Denominação Fábio, Rodrigo & Daniel Público alvo
Nome mais associativo Popularização Projeto Fr&d Fábio, Rodrigo & Daniel

4 Evolução [inicial] WoxBot Fr&d

5 Visão geral do sistema Ambiente de programação programa do
comportamento Ambiente de programação Independência do computador: processamento, memória, sensores, atuadores e alimentação no próprio robô.

6 Visão geral do robô sensores microcontrolador braço mecânico placa mãe
circuitos de potência sensores roda de apoio 2 motores bateria rodas diferenciais

7 Doação do kit Lynxmotion

8 Microcontrolador: 80C51 Philips P80C552 2 timers/ watchdog counters
16MHz - PLCC 68 pinos 8 ADCs de 10 bits 2 PWMs de 8 bits 80C51 5 portas E/S UART full-duplex & I2C 2 timers/ counters 384 bytes RAM watchdog

9 Placa de Controle Wire-Wrap PLCC 68 pinos Conectores Molex
circuitos de potência lógica digital comunicação serial portas para sensores

10 Controle dos Servos 80C51 101100 Mini SSC II (8 servos) servo
circuito de controle 101100 Mini SSC II (8 servos) motor DC engrenagem servo

11 Controle dos Servos modificados (rodas) normais (braço)

12 Sensores LDR

13 Montagem do Braço pinça simples (sem rotação) alinhamento dos servos
integração à base móvel

14 Operação do Braço ESController
Software para controle e programação do braço mecânico diretamente do computador ESController

15 sensor infra-vermelho
Finalizações do Robô Placa de controle acoplada à base, espaçadores para colocar os demais sensores, sensores cobrem todo o perímetro base do braço suspensa espaçadores novos sensor infra-vermelho sonar

16 Programação de Comportamentos
Linguagem procedural C para 8051 Estrutura subsumption SOUL (Subsumption Oriented Uniform Language)

17 Ambiente de Programação
SOUL Linguagem para Subsumption ESCompiler Compilador Subsumption C for 8051 Linguagem Procedural UltraEdit-32 Editor de Comportamentos AvCase Compilador Procedural Monitor Interface do Robô WinTalk Comunicação pela Serial Formato HEX Código Objeto

18 Exemplo de Subsumption
alto-falante microfone detetar padrão sonoro contato escapar detetor IR evitar fotocélulas seguir andar motores

19 Subsumption processo escapar Timeout 2 Timeout 1 S1 espera por contato
Colisão à direita Colisão à esquerda S4 virar à esquerda S2 virar à direita Colisão frontal S3 andar para trás Timeout 3 processo escapar

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