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ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais Robô Móvel para o Modelo de Subsumption Daniel.

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1 ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais Robô Móvel para o Modelo de Subsumption Daniel C Landi - NUSP Fábio R de Miranda - NUSP Rodrigo S de S Telles - NUSP

2 Objetivos Arquitetura de robô móvel para fins didáticosArquitetura de robô móvel para fins didáticos Laboratório de criação de comportamentosLaboratório de criação de comportamentos –Subsumption Público alvo: estudantes de engenharia, secundaristas, hobbistas e interessadosPúblico alvo: estudantes de engenharia, secundaristas, hobbistas e interessados

3 Denominação Público alvo Nome mais associativo Popularização Projeto Fr&d Fábio, Rodrigo & Daniel

4 Evolução [inicial] Fr&d WoxBot

5 Visão geral do sistema Ambiente de programação programa do comportamento Independência do computador: processamento, memória, sensores, atuadores e alimentação no próprio robô.

6 Visão geral do robô rodas diferenciais roda de apoio placa mãe microcontrolador 2 motores bateria circuitos de potência braço mecânico sensores

7 Doação do kit Lynxmotion

8 Microcontrolador : 80C51 8 ADCs de 10 bits 5 portas E/S 2 PWMs de 8 bits 2 timers/ counters 384 bytes RAM UART full-duplex & I 2 C watchdog Philips P80C552 16MHz - PLCC 68 pinos

9 Placa de Controle lógica digital portas para sensores comunicação serial circuitos de potência Wire-Wrap PLCC 68 pinos Conectores Molex

10 Controle dos Servos 80C Mini SSC II (8 servos) motor DC engrenagem circuito de controle servo

11 Controle dos Servos normais (braço) modificados (rodas)

12 Sensores LDR

13 Montagem do Braço pinça simples (sem rotação) alinhamento dos servos integração à base móvel

14 Operação do Braço ESController Software para controle e programação do braço mecânico diretamente do computador

15 Finalizações do Robô base do braço suspensa espaçadores novos sensor infra- vermelho sonar sensor infra- vermelho Placa de controle acoplada à base, espaçadores para colocar os demais sensores, sensores cobrem todo o perímetro

16 Programação de Comportamentos Linguagem procedural –C para 8051 Estrutura subsumption –SOUL (Subsumption Oriented Uniform Language)

17 Ambiente de Programação Monitor Interface do Robô SOUL Linguagem para Subsumption ESCompiler Compilador Subsumption UltraEdit-32 Editor de Comportamentos WinTalk Comunicação pela Serial C for 8051 Linguagem Procedural AvCase Compilador Procedural Formato HEX Código Objeto

18 Exemplo de Subsumption microfone contato detetor IR fotocélulas detetar padrão sonoro escapar evitar seguir andar motores alto-falante

19 Subsumption S1 espera por contato S2 virar à direita S4 virar à esquerda S3 andar para trás Timeout 1 Timeout 2 Timeout 3 Colisão frontal Colisão à esquerda Colisão à direita processo escapar

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