Computação Gráfica Geometria de Transformações Luiz M. G. Gonçalves
Transformações Vetores, bases e matrizes; Translação, rotação e escala; Exemplos em post-script; transformações homogêneas; Rotações 3D;
Cinemática
Relações espaciais Representação em relação a um frame (sistema de coordenadas) P (X,Y,Z)
Orientação
Orientação
Matriz de orientação
Propriedade elementar (unitária)
Juntando orientação e posição
Translação
Rotação
Matriz de rotação possui vetores unitários
Representação da rotação
Exemplo de rotação
Coordenadas Homogêneas
Juntar rotação e translação
Transformação Homogênea
Translação pura
Operador de Translação
Roll, Pitch, Yaw
Rotação em torno de cada eixo
Generalização da Rotação
Exemplo de rotação + translação
Exemplo: continuação
Transformações homogêneas em cadeias
Invertendo a transf. homogênea