Computação Gráfica Geometria de Transformações

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Transcrição da apresentação:

Computação Gráfica Geometria de Transformações Luiz M. G. Gonçalves

Transformações Vetores, bases e matrizes; Translação, rotação e escala; Exemplos em post-script; transformações homogêneas; Rotações 3D;

Cinemática

Relações espaciais Representação em relação a um frame (sistema de coordenadas) P (X,Y,Z)

Orientação

Orientação

Matriz de orientação

Propriedade elementar (unitária)

Juntando orientação e posição

Translação

Rotação

Matriz de rotação possui vetores unitários

Representação da rotação

Exemplo de rotação

Coordenadas Homogêneas

Juntar rotação e translação

Transformação Homogênea

Translação pura

Operador de Translação

Roll, Pitch, Yaw

Rotação em torno de cada eixo

Generalização da Rotação

Exemplo de rotação + translação

Exemplo: continuação

Transformações homogêneas em cadeias

Invertendo a transf. homogênea