Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Robôs Móveis Uma visão genérica António Abreu Setúbal, 7 de Março de 2003

Agenda: Alguns conceitos importantes Visão genérica sobre a Robótica Móvel...tudo com muitas fotografias e alguns filmes Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL

Conceitos Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Realimentação negativa Esquema de regulação da glicose no sangue, por via do figado e pâncreas.

Conceitos Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Realimentação positiva Grande depressão New deal

Conceitos Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Evolução natural

Robótica móvel Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Tipos de robótica móvel: Controlada remotamente por um operador (desminagem) Veículos auto-guiados (seguem fios ou linhas colocadas no chão) Veículos que recebem directivas de um operador e autonomamente desempenham as tarefas (Mars sojourney) Veículos autónomos com uma dada especialização (limpeza) Veículos totalmente autónomos (robôs domésticos)

Ambientes de operação de robôs móveis Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Terra (entre portas e fora de portas)

Ambientes de operação de robôs móveis Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Ar

Ambientes de operação de robôs móveis Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Água

Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Com uma perna

Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Com duas pernas

Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Com três pernas

Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Com quatro pernas

Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Com seis pernas

Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Diferencial

Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Syncro-drive

Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Rodas omnidireccionais

Tipos de robôs móveis terrestres Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Modulares

Para começar... Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Lego Mindstorms (<250€)

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Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Robótica móvel agrega estudos de: Engenharia Mecânica (configuração física, materiais) Electrónica (energia, comunicações) Controlo (estabilidade) Informática (programação, algoritmos) Ciências da vida (Entologia, Sociologia, Neuro-ciências, etc.) Matemática

Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Sensores: Distância (ultra-sons, infravermelhos, imagens, LASER) Variados (luz, som, pressão, temperatura, orientação) Câmaras de imagem (reconhecimento de formas) Pele artificial

Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL Atuadores/efectores: Motores Eléctricos (corrente contínua, passo-a-passo) que permitem mover: garras rodas juntas (joelhos, dedos, olhos, cabeças, torsos) atuadores pneumáticos e hidráulicos.

Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL O que é a robótica móvel? Conjunto de algoritmos que transformam os valores dos sensores e estado interno do robô, em valores a aplicar aos atuadores, de modo a atribuir um elevado grau de autonomia e robustez no cumprimento dos objectivos do veículo.

Conclusões modelos racionais complexos levam a grandes robôs; modelos racionais simples (distribuídos) levam a pequenos robôs; arquitecturas baseadas em comportamentos têm produzido pequenos robôs robustos e autónomos; inspiração na Biologia porque esta fornece inúmeros exemplos de soluções simples e mais que testadas: o cérebro apresenta uma organização distribuída ; o comportamento animal é mais reactivo do que racional; compreender o comportamento/fisiologia animal é uma base sustentável para a construção de modelos de comportamento autónomo. Semana de Informática FUNDAÇÃO ESCOLA PROFISSIONAL DE SETÚBAL