CONTROLE ROBÓTICO REFERENCIADO POR SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONAL Hamilton José da Silva Sena
Page 2 PROBLEMA - Sistema de controle do braço didático ED-7220c encontra-se em uma plataforma proprietário - Sistemas de visão computacional tem elevando custo de aquisição
Page 3 Fundamentação Teórica – Sniffer Serial
Page 4 Fundamentação Teórica - Braço robótico
Page 5 Fundamentação Teórica – Modelagem cinemática CINEMÁTICA INVERSA CONTROLADORMANIPULADOR SENSORES xdxd xq CONTROLADOR SENSORES MANIPULADOR xdxd x Controle no espaço operacional (Cinemática Direta) Controle no espaço das juntas (Cinemática Inversa)
Page 6 Fundamentação Teórica – Kinect 1 – 4 Microfones 2 – Emissor IR 3 – Câmera de profundidade 4 – Motor de inclinação 5 – Cabo USB 6 – Câmera (webcam)
Page 7 Fundamentação Teórica – Kinect Vantagens: - Leitura do posicionamento dos objetos já em 3D - Não há necessidade do objeto está em movimento - Necessita de apenas um sensor
Page 8 Fundamentação Teórica - Exemplo
Page 9 JUSTIFICATIVA Foco do trabalho: – Acadêmico – Industrial – Institucional
Page 10 OBJETIVOS - Estabelecer a comunicação com o controlador do robô com o software MATLAB; - Elaborar o controle de cinemática inversa do braço robótico; - Identificar e obter o posicionamento de objetos através de visão computacional; - Integrar o sistema de visão computacional com o controle do robô;
Page 11 FERRAMENTAS - MATLAB (Robotic Toolbox, Toolbox Image Processing) - KINECT - ED-7220C - ED-MK4 Controller - Sniffer Serial
Page 12 METODOLOGIA
Page 13 CRONOGRAMA
Page 14 OBRIGADO DE CONTATO: BLOG: