Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues - 28256 Sistema de Tempo-Real 07/08 Universidade de Aveiro.

Apresentação em tema: "Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues - 28256 Sistema de Tempo-Real 07/08 Universidade de Aveiro."— Transcrição da apresentação:

1 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues - 28256 Sistema de Tempo-Real 07/08 Universidade de Aveiro

2 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 2 Resumo da Apresentação Objectivo Enquadramento Arquitectura do Sistema de Visão Modularização Escalonamento Resultados Conclusão

3 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 3 Objectivo Criação de um sistema de Tempo-Real para um Robô Humanóide; Comparação com Implementação Monolítica sem preocupações Tempo-Real;

4 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 4 Enquadramento Trabalho desenvolvido no âmbito da disciplina Sistemas de Tempo-Real. Dissertação intitulada Desenvolvimento da Unidade Central de Processamento e Sistema de Visão para um Robô Humanóide.

5 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 5 Enquadramento A plataforma é um Robô Humanóide desenvolvido na Universidade de Aveiro.

6 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 6 Arquitectura do Sistema de Visão Image Acquisition Image Processing Object Tracking Control Shared Memory RTDB Sleep

7 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 7 Modularização Image Acquisition Tick do sistema; Activa os processos seguintes quando uma nova imagem está disponível. Aquisição de Imagem Shared Memory Redução de Resolução

8 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 8 Modularização Image Processing Conversão para HSV Divisão em Componentes H, S e V Detecção de Cor / Criação da máscara Shared Memory Aplicação da máscara

9 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 9 Modularização Object Tracking Confirmação da presença da bola / Detecção de círculos Aferição da localização da bola na imagem Shared Memory RTDB Cálculo do centro de massa da bola

10 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 10 Modularização Control Verificação das coordenadas da bola Determinação dos parâmetros do movimento (Cinemática Inversa ou Con) Actuação no Humanóide RTDB Sleep

11 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 11 Modularização Aquisição Máscara Componentes H, S e V Busca do Objecto

12 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 12 Escalonamento Precedências A tarefa de aquisição de imagem é a base do processo. Tarefas seguintes são dependentes desta e são executadas pela ordem já referida. Este é um caso simples em que não existem tarefas concorrenciais.

13 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 13 Escalonamento Precedências Image Acquisition Image Processing Object Tracking Control

14 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 14 Escalonamento ProcessoPeríodoLista de PrecedênciasDescrição Image Acquisition1-Interface com a câmara. Tick do sistema. Image Processing1Image AcquisitionClassificação de cor. Object Tracking1Image ProcessingBusca do objecto (bola). Control1Object TrackingExecução do controlo no Humanóide

15 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 15 Resultados Versão Monolítica Tempos de Execução (ms) Minímo25,8220 Máximo89,5990 Médio66,4272 Desvio Padrão9,6604

16 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 16 Resultados Versão Tempo-Real

17 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 17 Resultados Versão Tempo-Real

18 Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues 28256 17-12-2007 18 Conclusão Melhoria significativa dos tempos de resposta da aplicação na versão TR; O impacto das tarefas de Processamento e Controlo do Humanóide é significativo na performance do sistema; A execução paralela das duas traduz-se na melhoria já referida.