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Visão computacional
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Imagens de profundidade (Range images)
Codifica a forma e a distância
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Sensor ativo de luz e distância
Single sensing element scans scene – only one viewpoint Laser light reflected off surface and returned Phase shift codes distance Brightness change codes albedo
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Sensor com luz estruturada
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Forma a partir de tons (shape from shading)
Tianzi Jiang, 1999
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Reconstrução por imagens de intensidada de cor
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O problema de calibração de câmera
Ache [K] e [R T] Dados pares de pontos [P] e [p] Padrões com pontos em posições conhecidas
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Formulação Matemática:
Pontos da cena Pontos da imagem. Função de projeção (não-linear) TSAI, Roger Y. An Efficient and Accurate Camera Calibration Technique for 3D Machine Vision. Proceedings of IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Miami Beach, FL, pp , 1986. TSAI, Roger Y. A Versatile Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D Machine Vision Cameras and Lenses. IEEE Journal, Vol. RA-3, No. 4, pp , 1987. ZHANG, Zhengyou. A Flexible New Technique for Camera Calibration. Microsoft Research. Technical Report MSR-TR-98-71, dezembro (
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Correspondência Com características -
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Problema: oclusão -
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Problema: Falta de características
- Ovo de avestruz num tabuleiro
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1 camera que move e1 projetor
Sistema utilizado 2 cameras e 1 projector (rápido) 1 camera que move e1 projetor (lento)
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Imagens capturadas para correspondência
slide positivo slide negativo esquerda direita
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Onde está o ponto na outra imagem?
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Uma solução: (u,v) 2 coordinadas
O dobro de fotos!
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Geometria epipolar P Pl Linha Epipolar Pr ycr ycl pl pr xcr xcl er el
zcr xcl el er eyer eyel zcl
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Correspondencia epipolar
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Reconstrução: idéia
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Dados capturados
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Modelo do cilindro covariance matrix: centroid: axis of the points pi:
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Medidas
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Quais são os problemas? 2D: 3D
Capturar e reconhecer feições (extração de arestas e cantos) Ajustar modelos a estas feições (ajuste de linhas) 3D Determinhar a posição das câmeras (calibração) Reconhecer nas imagens os pixels correspondentes ao mesmo ponto da cena (correspondencia) Calcular a posição 3D dos pontos correspondentes (estéreo) Reconstruir o modelo a partir de uma nuvem de pontos.
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