Abordagem Híbrida para Rastreamento 3D Monocular em Tempo Real de Objetos Planares Especulares Projeto de Computação Gráfica João Paulo Lima Grupo de Pesquisa.

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1 Abordagem Híbrida para Rastreamento 3D Monocular em Tempo Real de Objetos Planares Especulares Projeto de Computação Gráfica João Paulo Lima Grupo de Pesquisa em Realidade Virtual e Multimídia Universidade Federal de Pernambuco, Centro de Informática www.cin.ufpe.br/~jpsml/cg

2 Agenda Motivação Metodologia Resultados Parciais Próximos Passos www.cin.ufpe.br/~jpsml/cg

3 Determinar posição e orientação de um objeto em tempo real Perda de informação devido à reflexão www.cin.ufpe.br/~jpsml/cg Motivação

4 Metodologia Rastreamento baseado em modelo Abordagem híbrida Por detecção + Recursivo Textura + Aresta Em objetos especulares: Rastreamento baseado em textura Se falhar, rastreamento baseado em aresta Última pose como estimativa www.cin.ufpe.br/~jpsml/cg

5 Metodologia :: Texture Based www.cin.ufpe.br/~jpsml/cg

6 Metodologia :: Edge Based Determinar partes visíveis das arestas do modelo projetado com pose anterior Extensão de OpenGL GL_ARB_occlusion_query www.cin.ufpe.br/~jpsml/cg

7 Metodologia :: Edge Based Amostragem das arestas visíveis projetadas Pontos de controle www.cin.ufpe.br/~jpsml/cg

8 Metodologia :: Edge Based Para cada ponto de controle Ponto correspondente no gradiente da imagem Algoritmo Moving Edges (ME) www.cin.ufpe.br/~jpsml/cg

9 Metodologia :: Edge Based Cálculo da pose Minimização do erro de reprojeção Levenberg-Marquardt www.cin.ufpe.br/~jpsml/cg

10 Metodologia :: Bibliotecas VXL (Vision-something-Libraries) ViSP (Visual Servoing Platform) OpenGL www.cin.ufpe.br/~jpsml/cg

11 Resultados Parciais www.cin.ufpe.br/~jpsml/cg

12 Próximos Passos Melhorar técnica baseada em aresta Aplicação de RA baseada em aresta Integrar com rastreamento por detecção Aplicação de RA com técnica híbrida www.cin.ufpe.br/~jpsml/cg

13 Referências I. Gordon e D. G. Lowe, “What and Where: 3D Object Recognition with Accurate Pose”, University of British Columbia A. Comport, E. Marchand, M. Pressigout, and F. Chaumette. “Realtime markerless tracking for augmented reality: the virtual visual servoing framework”. LAGADIC. V. Lepetit e P. Fua, “Monocular Model-Based 3D Tracking of Rigid Objects: A Survey”, CVLAB VXL, http://vxl.sourceforge.net/ ViSP, http://www.irisa.fr/lagadic/visp OpenGL, http://www.khronos.org/opengl/ www.cin.ufpe.br/~jpsml/cg