A apresentação está carregando. Por favor, espere

A apresentação está carregando. Por favor, espere

Abordagem Híbrida para Rastreamento 3D Monocular em Tempo Real de Objetos Planares Especulares Projeto de Computação Gráfica João Paulo Lima Grupo de Pesquisa.

Apresentações semelhantes


Apresentação em tema: "Abordagem Híbrida para Rastreamento 3D Monocular em Tempo Real de Objetos Planares Especulares Projeto de Computação Gráfica João Paulo Lima Grupo de Pesquisa."— Transcrição da apresentação:

1 Abordagem Híbrida para Rastreamento 3D Monocular em Tempo Real de Objetos Planares Especulares Projeto de Computação Gráfica João Paulo Lima Grupo de Pesquisa em Realidade Virtual e Multimídia Universidade Federal de Pernambuco, Centro de Informática

2 Agenda Motivação Metodologia Resultados Parciais Próximos Passos

3 Determinar posição e orientação de um objeto em tempo real Perda de informação devido à reflexão Motivação

4 Metodologia Rastreamento baseado em modelo Abordagem híbrida Por detecção + Recursivo Textura + Aresta Em objetos especulares: Rastreamento baseado em textura Se falhar, rastreamento baseado em aresta Última pose como estimativa

5 Metodologia :: Texture Based

6 Metodologia :: Edge Based Determinar partes visíveis das arestas do modelo projetado com pose anterior Extensão de OpenGL GL_ARB_occlusion_query

7 Metodologia :: Edge Based Amostragem das arestas visíveis projetadas Pontos de controle

8 Metodologia :: Edge Based Para cada ponto de controle Ponto correspondente no gradiente da imagem Algoritmo Moving Edges (ME)

9 Metodologia :: Edge Based Cálculo da pose Minimização do erro de reprojeção Levenberg-Marquardt

10 Metodologia :: Bibliotecas VXL (Vision-something-Libraries) ViSP (Visual Servoing Platform) OpenGL

11 Resultados Parciais

12 Próximos Passos Melhorar técnica baseada em aresta Aplicação de RA baseada em aresta Integrar com rastreamento por detecção Aplicação de RA com técnica híbrida

13 Referências I. Gordon e D. G. Lowe, “What and Where: 3D Object Recognition with Accurate Pose”, University of British Columbia A. Comport, E. Marchand, M. Pressigout, and F. Chaumette. “Realtime markerless tracking for augmented reality: the virtual visual servoing framework”. LAGADIC. V. Lepetit e P. Fua, “Monocular Model-Based 3D Tracking of Rigid Objects: A Survey”, CVLAB VXL, ViSP, OpenGL,


Carregar ppt "Abordagem Híbrida para Rastreamento 3D Monocular em Tempo Real de Objetos Planares Especulares Projeto de Computação Gráfica João Paulo Lima Grupo de Pesquisa."

Apresentações semelhantes


Anúncios Google