Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide Relatório do Estudo para o desenvolvimento das articulações inferiores Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO PÉ E TORNOZELO 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Movimentos do Pé e Tornozelo – 2 Graus de Liberdade EVERSÃO INVERSÃO 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Movimentos do Pé e Tornozelo – 2 Graus de Liberdade FLEXÃO PLANTAR FLEXÃO DORSAL 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Neste vídeo podemos ver os dois graus de liberdade do tornozelo e os quatro movimentos correspondentes 1. Eversão 3. Flexão Dorsal 2. Inversao 4. Flexão Plantar 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO O elemento de borracha que une as duas partes do pé permite absorver irregularidades do solo sem comprometer o equilíbrio do robô 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO ACTUADORES ACTIVOS Tensão – 7,4 V Corrente – até 5000 mA Binário – 30,0 kg.cm Velocidade – 0,14 sec/60º Dimensões – 40x37x20 mm Peso – 70 g Neste robô optei pela colocação de servomotores que permitir o movimento das articulações Apesar de terem um binário bastante elevado (≈3N.m), devido a um peso total da estrutura estimado a 5kg, é necessário proceder a uma desmultiplicação do binário Para tal optei pela utilização de correia com uma relação de transmissão de 5 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO O primeiro actuador permite o movimento de Eversão e de Inversão. Este encontra-se alojado numa caixa que acompanha os movimentos de Flexão resultantes da actuação do segundo actuador 2º actuador 1º actuador 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO JOELHO 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO JOELHO – 1 GRAU DE LIBERDADE 135º 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO ANCA 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO ANCA – 3 GRAUS DE LIBERDADE 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO PERNAS 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO DEMONSTRAÇÃO DE AGILIDADE 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO CICLO DE CAMINHAR 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09