TRABALHOS FEITOS COM O NOMAD NO GRACO ANO: 2000 TITULO: TELEOPERAÇÃO DO ROBÔ MÓVEL NOMAD XR4000 ATRAVÉS DE INTERNET . AUTOR: TOURINO OBJETIVO controle do robô XR4000 através da internet para a inspeção remota de tubulações soldadas. RESULTADOS OBTIDOS: Foram desenvolvidos seis servidores, três localizados na maquina upper.graco.unb.br e três localizados na maquina lower.graco.unb.br Utilizou-se da lógica fuzzy como forma de controle de velocidade do robô móvel, baseando a velocidade de saída na distancia a ser percorrida e na distancia dos obstáculos presentes no ambiente.

TRABALHOS FEITOS COM O NOMAD NO GRACO PROPOSTAS DE MELHORIAS NO SISTEMA:   Desenvolvimento de um sistema autônomo de navegação de forma auxiliar ao usuário no controle do robô em um ambiente conhecido. Utilização de um sistema de filtro nos dados sensoriais (usando redes neuronais ou lógica fuzzy), de forma de minimizar a variação de velocidade do controlador fuzzy decorrentes de dados sensoriais transientes.

TRABALHOS FEITOS COM O NOMAD NO GRACO ANO: 2003 TITULO: NAVEGAÇAO DO ROBO MOVEL XR4000 BASEADA EM MAPEAMENTO DINAMICO E ESTATICO AUTORES: Márcio Moreira de Sousa e Paulo Roberto Correa Dutra OBJETIVO Desenvolvimento de um sistema de navegação para o robô XR4000 por meio do mapeamento do ambiente utilizando o sistema sensorial do robô (sensores ultra-sonicos, infravermelhos e de colisão) RESULTADOS OBTIDOS: Simulou-se o comportamento do algoritmo A*utilizando-se um mapa imaginário. Utilizou-se uma tolerância de maneira que o robô no se aproximara muito aos obstáculos percebidos. A tolerância foi de 500 mm. Este valor é equivalente ao raio do robô (300 mm) mais uma distancia de segurança de 200 mm. Os mapas de ambiente armazenados ou pré-processados são utilizados para realizar a navegação do robô e planejamento de trajetória.

ROBÓTICA MÓVEL Interpretaçao da informaçao sensorial PERCEPÇAO DO AMBIENTE AUTO-LOCALIZAÇAO PLANEJAMENTO DO MOVIMENTO GERAÇAO DO MOVIMENTO Interpretaçao da informaçao sensorial Referência Local: correção incremental da posiçao relativa do robo Referência Global: a posiçao inicial não é necessária

TRABALHOS FEITOS COM O NOMAD NO GRACO ANO: 2003 TITULO: NAVEGAÇAO DO ROBO MOVEL XR4000 BASEADA EM MAPEAMENTO DINAMICO E ESTATICO AUTORES: Márcio Moreira de Sousa e Paulo Roberto Correa Dutra OBJETIVO Desenvolvimento de um sistema de navegação para o robô XR4000 por meio do mapeamento do ambiente utilizando o sistema sensorial do robô (sensores ultra-sonicos, infravermelhos e de colisão) RESULTADOS OBTIDOS: Simulou-se o comportamento do algoritmo A*utilizando-se um mapa imaginário. Utilizou-se uma tolerância de maneira que o robô no se aproximara muito aos obstáculos percebidos. A tolerância foi de 500 mm. Este valor é equivalente ao raio do robô (300 mm) mais uma distancia de segurança de 200 mm. Os mapas de ambiente armazenados ou pré-processados são utilizados para realizar a navegação do robô e planejamento de trajetória.

TRABALHOS FEITOS COM O NOMAD NO GRACO PROPOSTAS DE MELHORIAS NO SISTEMA:   Verifica-se a necessidade de utilizar filtros de Kalman (ver referencia 12) para eliminar as medidas errôneas comumente apresentadas na estimativa de distancia utilizando sensores ultra-sonicos. Verificou-se também a necessidade da implementação de um algoritmo de atualização do mapa local, centrado na posição atual do robô, e a partir desse mapa local realizar a atualização do mapa global. Qual e a diferença entre o mapa local e o mapa global? Observou-se a necessidade da implementação de um modulo de auto-localizaçao. Este modulo de auto-localizaçao poderia ser implementado com a utilização de sensores externos ao robô ou com a utilização de câmera de vídeo. Propõe se como melhoria do sistema e navegação, a implementação de uma estratégia de exploração autônoma no qual o robô possua a inteligência de mapear um ambiente desconhecido sem a intervenção humana.

TRABALHOS FEITOS COM O NOMAD NO GRACO ANO: 2003 TITULO: ESTUDO E APLICAÇAO DO SONAR NA ROBÓTICA MOVEL AUTOR: Giuliano Gonçalves De Souza OBJETIVO Estudar a aplicabilidade de sensores ultra-sonicos como detectores de obstáculos em um sistema robótica móvel.   RESULTADOS OBTIDOS: Modelagem do sistema de localização do robô, que ajuda a localizar o robô no mapa e a determinar a posição de cada sonar Fusão de dados dos sonares, que e utilizado para melhorar a precisão do mapa gerado Mapeamento de um ambiente simulado, que será utilizado para testar os modelos e os algoritmos desenvolvidos Realização do mapeamento de um ambiente real conhecido, como teste de validação.

TRABALHOS FEITOS COM O NOMAD NO GRACO PROPOSTAS DE MELHORIAS NO SISTEMA:  

TRABALHOS FEITOS COM O NOMAD NO GRACO ANO: 2006 TITULO: Técnica de navegação de um robô móvel baseado em um sistema de visão para integrá-lo a uma célula flexível de manufatura AUTOR: Carlos Enrique Villanueva Cano OBJETIVO Propõe-se a implementação de um método de navegação para resolver o problema de planejamento da trajetória de um robô móvel e assim poder integrá-lo a uma célula flexível de manufatura (FMC). O método de navegação é baseado no sistema de visão do robô. RESULTADOS OBTIDOS:

ROBOTICA PROBABILISTICA OBJETIVO: Estimação do estado a partir da informação sensorial. EXEMPLOS: LOCALIZATION DE ROBÔS MOVEIS CONCEITOS: ESTADO: coleção de todos os aspectos do robô e seu ambiente que possam causar algum tipo de impacto no futuro. Podem ser estaticos (por exemplo,ubicaçao das paredes) o dinamicos (pessoas). Tambem podem incluir variaveis relacionadas ao robô mesmo como: Pose (estado estatico) Velocidade (estado dinamico) FEATURES: são as características dos objetos presentes em um determinado ambiente. .LANDMARK: são aqueles “features” que estão bem definidas e que são facilmente reconheciveis