de velocidade e aceleração TM243-Mecanismos Mecanismos com 1 GL Análise geral de velocidade e aceleração Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br
Conteúdo Equações de velocidade Equações de aceleração Matriz jacobiana Singularidades Coeficientes de velocidade Equações de aceleração Derivadas dos coeficientes de velocidade
Equações de posição B ≠ 0
Equações de velocidade Obtidas através das derivadas das equações de posição em relação ao tempo: Equações cinemáticas de posição: Derivando em ralação ao tempo:
Vetor dos coeficientes constantes Representação do sistema na forma matricial: Velocidade primária Matriz jacobiana Vetor das velocidades secundárias Vetor dos coeficientes constantes FORMA GERAL:
Solução para as velocidades secundárias Inversão de uma matriz 2 x 2
Determinante da matriz jacobiana
Solução para as velocidades secundárias Coeficientes de velocidade
Velocidades e Coeficientes de Velocidades
Equações das acelerações Derivando as equações de velocidade em relação ao tempo
Equações das acelerações FORMA GERAL:
Solução para as acelerações secundárias
Solução para as acelerações secundárias Coeficientes de velocidade K Derivadas dos coeficientes de velocidade L
Análise das expressões
Análise das expressões
Exercícios Obter as equações para o cálculo das velocidades e das acelerações dos mecanismos: a) biela-manivela b) de 4 barras