Jogos parecidos ao tênis já eram praticados por gregos e romenos. Na Idade Média, a modalidade aparecia nas cidades italianas, onde era conhecida como "giocco della palla". Entre os séculos 13 e 19 um outro esporte parecido, o "jeu de paume" (que já esteve no currículo olímpico e que consistia em bater em uma bola com a palma da mão ou com uma raquete), foi bastante praticado na França.
A própria palavra "tênis" parece ser originada do termo francês "tenez", expressão utilizada para avisar o lançamento da bola. Porém, outros hitoriadores afirmam que a palavra deriva do latim "tenisca" ou "toenia", nome da fita que dividia a quadra em duas metades durante os antigos jogos romanos. Entre os séculos 16 e 17, variados jogos de bola, mais parecidos com o atual squash, tiveram muita popularidade na Europa
O tênis chegou ao país trazido pelos ingleses que trabalhavam nas ferrovias e nas docas portuárias. No Rio de Janeiro, as primeiras quadras foram construídas em 1897, no Clube Brasileiro de Cricket, na rua Paysandu, mesmo local onde mais tarde seria fundado o Paysandu Athletic Club. Até os anos de 1930, a modalidade era praticada apenas por membros da colônia britânica ou seus descendentes. O primeiro Campeonato Brasileiro foi disputado em 1923 e vencido por São Paulo.