Sistemas de Controle de Aeronaves II 2012 Eduardo Morgado Belo Mateus Moreira de Souza.

Apresentação em tema: "Sistemas de Controle de Aeronaves II 2012 Eduardo Morgado Belo Mateus Moreira de Souza."— Transcrição da apresentação:

1 Sistemas de Controle de Aeronaves II 2012 Eduardo Morgado Belo Mateus Moreira de Souza

2 Criando um modelo Simulação do sistema de controle de velocidade

3 Criando um modelo. Para criar um modelo. ▫File > New > Model. Na tela do modelo use os seguintes comandos para abrir a biblioteca. ▫View > Library Browser.

4 Simulação do sistema de controle de velocidade Objetivo: Simulação do sistema de controle de velocidade.

5 Simulação do sistema de controle de velocidade Primeiro passo: ▫Inserir o motor no espaço de estados. ▫LEMBRAR DE ALTERAR A MATRIZ D TAMBÉM. X deltath 8.495e5 Z deltath 0 M deltath 0

6 Simulação do sistema de controle de velocidade Segundo passo: ▫Inserir no arquivo.m as características do motor, acelerador e pitot. KtKt 1 TETE 1/4 T act 1/8 TpTp 1/9

7 Simulação do sistema de controle de velocidade Terceiro passo ▫Inserir no arquivo.m o controlador. Como condição inicial considere as características da tabela. KzKz 1 K c1 1 K c2 1

8 Simulação do sistema de controle de velocidade Quarto passo: ▫Inserir o arquivo.m no modelo. ▫Na tela do modelo. ▫File > Model Properties. ▫No model properties. ▫Callbacks >StartFcn. ▫Inserir o nome do arquivo.m

9 Simulação do sistema de controle de velocidade Quinto passo: ▫Inserir os seguintes componentes no modelo. ▫No Simulink Library Browser. ▫Continuous > 1 Derivative, 1 Integrator, 1 State-Space, 3 Transfer Fcn. ▫Math Operations > 2 Add, 3 Gain. ▫Signal Routing > 1 Demux, 1 mux. ▫Sinks > 2 Scopes, 3 Terminator. ▫Sources > 1 Constante, 1 Step.

10 Simulação do sistema de controle de velocidade Sexto passo ▫Configurar os blocos, usando 2 clicks a janela de configuração do bloco abre. ▫Configurar os blocos, para compatibilizar com o modelo. ▫State-Space, Transfer Fcn, Gains, 1 Add, Demux, Constant.

11 Simulação do sistema de controle de velocidade Sétimo passo. ▫Una os blocos como mostrado na figura ao lado. ▫Obs. Para facilitar a união selecione um bloco então pressione Ctrl e selecione o bloco seguinte. ▫Para dividir o fio conector pressione Ctrl, selecione o fio e arraste para o bloco desejado.

12 Simulação do sistema de controle de velocidade Oitavo passo. ▫Na janela do modelo. ▫Simulation > Configuration Parameters ▫Na aba solver, utilizar max step size = 0.01.

13 Simulação do sistema de controle de velocidade Dica: Para utilizar as informações obtidas na simulação pelo scope, abra a janela do scope >Parameters > Data History.

14 Trabalho Projetar um sistema de controle de velocidade e verificar os efeitos do atraso do motor. ▫Determinar a faixa de ganhos onde o sistema é estável. ▫Determinar a relação entre os ganhos para que a saída siga a entrada COM ERRO DE REGIME MÁXIMO DE 5%. ▫É possível projetar um sistema estável QUE CUMPRA O REQUISITO ANTERIOR? JUSTIFIQUE A SUA RESPOSTA. ▫Projetar 3 sistemas de controle de velocidade, que atendam aos requisitos variando o ganho Kz. ▫Quais efeitos ocorreram na resposta do sistema, quando Kz foi aumentado? Justifique sua resposta. ▫Selecione um dos controladores projetados e varie Te da seguinte forma: Te=1/3, ½, 1. O que ocorreu com a resposta do sistema, utilize a posição dos pólos do sistema, fator de amortecimento, tempo de estabelecimento, sobre-sinal, para justificar sua resposta. ▫Existe algum valor de Te onde o sistema fica instável? Caso afirmativo, em qual faixa isto ocorre, justifique sua resposta. ▫Elaborar relatório e fornecer todos os arquivos utilizados.