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Introdução à Robótica PROF. ANDRÉ LUÍS MARQUES MARCATO PPEE – Sala 206 – 2102 3460 Apresentação:

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1 Introdução à Robótica PROF. ANDRÉ LUÍS MARQUES MARCATO PPEE – Sala 206 – Apresentação: 06 Cinemática Cinemática de Estruturas de Manipuladores Típicos

2 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Braço Antropomórfico

3 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Braço Antropomórfico

4 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Braço Antropomórfico

5 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Braço Antropomórfico

6 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Punho Esférico

7 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Punho Esférico As variáveis-junta começam a ser numeradas progressivamente a partir de 4, pois imagina-se que o pulso é montado em um braço de 3 DOF para compor um manipulador de 6 DOF O pulso é esférico pois todos os eixos de revolução se interceptam em um único ponto Uma vez que z 3, z 4 e z 5 foram estabelecidos e x 3 foi escolhido, existe uma indeterminação na escolha de x 4 e x 5. Os parâmetros de DH são os seguintes:

8 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Punho Esférico

9 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Punho Esférico

10 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Manipulador de Stanford

11 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Manipulador de Stanford

12 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Manipulador de Stanford

13 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Braço Antropormófico com Punho Esférico Comparando-se as duas figuras percebe-se que a transformação não pode ser obtida pela multiplicação das matrizes de transformação homogênea T 3 0 e T 6 3, uma vez que o frame 3 do braço antropormófico não pode coincidir com o frame 3 do pulso esférico. Existem duas soluções: Criar uma constante de transformação entre os dois frames alinhando-os. Representar os parâmetros de DH para a estrutura completa.

14 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Braço Antropormófico com Punho Esférico

15 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Braço Antropormófico com Punho Esférico

16 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Braço Antropormófico com Punho Esférico

17 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Braço Antropormófico com Punho Esférico

18 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Braço Antropormófico com Punho Esférico

19 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Manipulador DLR

20 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Manipulador DLR

21 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Manipulador DLR

22 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Manipulador DLR

23 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Manipulador DLR

24 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Manipulador DLR

25 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Manipulador DLR

26 Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Manipulador Humanóide

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