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PublicouAna Montenegro Alterado mais de 10 anos atrás
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Introdução à Robótica PROF. ANDRÉ LUÍS MARQUES MARCATO E-mail: andre.marcato@ufjf.edu.brandre.marcato@ufjf.edu.br PPEE – Sala 206 – 2102 3460 Apresentação: 06 Cinemática Cinemática de Estruturas de Manipuladores Típicos
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Curso de Introdução à Robótica – Aula Número: 02 – Prof. André MarcatoCurso de Introdução à Robótica – Apresentação Número: 06 – Prof. André Marcato Punho Esférico As variáveis-junta começam a ser numeradas progressivamente a partir de 4, pois imagina-se que o pulso é montado em um braço de 3 DOF para compor um manipulador de 6 DOF O pulso é esférico pois todos os eixos de revolução se interceptam em um único ponto Uma vez que z 3, z 4 e z 5 foram estabelecidos e x 3 foi escolhido, existe uma indeterminação na escolha de x 4 e x 5. Os parâmetros de DH são os seguintes:
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