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TM350 - Dinâmica de Máquinas
Prof. Jorge Luiz Erthal Aula 3 Mecanismos com 1 GL Análise geral de velocidade e aceleração
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Conteúdo Equações de velocidade Equações de aceleração
Matriz jacobiana Singularidades Coeficientes de velocidade Equações de aceleração Derivadas dos coeficientes de velocidade
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Equações de posição B ≠ 0
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Equações de velocidade
Obtidas através das derivadas das equações de posição em relação ao tempo: Equações cinemáticas de posição: Derivando em ralação ao tempo:
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Vetor dos coeficientes constantes
Representação do sistema na forma matricial: Velocidade primária Matriz jacobiana Vetor das velocidades secundárias Vetor dos coeficientes constantes FORMA GERAL:
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Solução para as velocidades secundárias
Inversão de uma matriz 2 x 2
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Determinante da matriz jacobiana
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Solução para as velocidades secundárias
Coeficientes de velocidade
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Velocidades e Coeficientes de Velocidades
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Equações das acelerações
Derivando as equações de velocidade em relação ao tempo
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Equações das acelerações
FORMA GERAL:
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Solução para as acelerações secundárias
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Solução para as acelerações secundárias
Coeficientes de velocidade Derivadas dos coeficientes de velocidade
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Análise das expressões
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Análise das expressões
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Exercícios Obter as equações para o cálculo das velocidades e das acelerações dos mecanismos: a) biela-manivela b) de 4 barras
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