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TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal Aula 3 Mecanismos com 1 GL Análise geral de velocidade e aceleração.

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1 TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal Aula 3 Mecanismos com 1 GL Análise geral de velocidade e aceleração

2 Conteúdo Equações de velocidade –Matriz jacobiana –Singularidades –Coeficientes de velocidade Equações de aceleração –Derivadas dos coeficientes de velocidade

3 Equações de posição B 0

4 Equações de velocidade Obtidas através das derivadas das equações de posição em relação ao tempo: Equações cinemáticas de posição: Derivando em ralação ao tempo:

5 Representação do sistema na forma matricial: Matriz jacobiana Vetor das velocidades secundárias Vetor dos coeficientes constantes Velocidade primária FORMA GERAL:

6 Solução para as velocidades secundárias Inversão de uma matriz 2 x 2

7 Determinante da matriz jacobiana

8 Solução para as velocidades secundárias Coeficientes de velocidade

9 Velocidades e Coeficientes de Velocidades

10 Equações das acelerações Derivando as equações de velocidade em relação ao tempo

11 Equações das acelerações FORMA GERAL:

12 Solução para as acelerações secundárias

13 Coeficientes de velocidade Derivadas dos coeficientes de velocidade

14 Análise das expressões

15

16 Exercícios Obter as equações para o cálculo das velocidades e das acelerações dos mecanismos: a) biela-manivelab) de 4 barras


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