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1 TM243-Mecanismos Mecanismos com 1 GL Análise geral de velocidade e aceleração Prof. Jorge Luiz Erthal

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Apresentação em tema: "1 TM243-Mecanismos Mecanismos com 1 GL Análise geral de velocidade e aceleração Prof. Jorge Luiz Erthal"— Transcrição da apresentação:

1 1 TM243-Mecanismos Mecanismos com 1 GL Análise geral de velocidade e aceleração Prof. Jorge Luiz Erthal

2 2 Conteúdo Equações de velocidade –Matriz jacobiana –Singularidades –Coeficientes de velocidade Equações de aceleração –Derivadas dos coeficientes de velocidade

3 3 Equações de posição B 0

4 4 Equações de velocidade Obtidas através das derivadas das equações de posição em relação ao tempo: Equações cinemáticas de posição: Derivando em ralação ao tempo:

5 5 Representação do sistema na forma matricial: Matriz jacobiana Vetor das velocidades secundárias Vetor dos coeficientes constantes Velocidade primária FORMA GERAL:

6 6 Solução para as velocidades secundárias Inversão de uma matriz 2 x 2

7 7 Determinante da matriz jacobiana

8 8 Solução para as velocidades secundárias Coeficientes de velocidade

9 9 Velocidades e Coeficientes de Velocidades

10 10 Equações das acelerações Derivando as equações de velocidade em relação ao tempo

11 11 Equações das acelerações FORMA GERAL:

12 12 Solução para as acelerações secundárias

13 13 Solução para as acelerações secundárias Coeficientes de velocidade K Derivadas dos coeficientes de velocidade L

14 14 Análise das expressões

15 15 Análise das expressões

16 16 Exercícios Obter as equações para o cálculo das velocidades e das acelerações dos mecanismos: a) biela-manivelab) de 4 barras


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