A apresentação está carregando. Por favor, espere

A apresentação está carregando. Por favor, espere

Computação Gráfica: Aula4: Câmeras

Apresentações semelhantes


Apresentação em tema: "Computação Gráfica: Aula4: Câmeras"— Transcrição da apresentação:

1 Computação Gráfica: Aula4: Câmeras

2 Transformação em Perspectiva

3

4 Transformação em Perspectiva: Coordenadas Homogêneas

5

6 e

7

8

9 (4 x 1) (4 x 4)

10 Transformação em Perspectiva: Coordenadas Homogêneas (4 x 1) (4 x 4)

11 Transformação em Perspectiva: Coordenadas Homogêneas (4 x 1) (4 x 4)

12 Transformação em Perspectiva: Coordenadas Homogêneas (4 x 1) (4 x 4)

13 Transformação em Perspectiva: Coordenadas Homogêneas (4 x 1) (4 x 4)

14 Transformação em Perspectiva: Matriz de Transformação em Perspectiva

15

16

17 Transformação em Perspectiva: Matriz de Transformação em Perspectiva: Resumo

18 Transformação em Perspectiva: ambigüidade colinear

19 Resultado Inesperado!!!

20 Transformação em Perspectiva: ambigüidade colinear

21

22 Transformação em Perspectiva: Modelo de Câmera

23 Para alinhar o plano da imagem (x,y) com o plano em coordenadas do mundo (X,Y), pode-se fazer a seguinte seqüência de passos: 1.Translação do suporte para origem, G 2.Rotação no eixo x, 3.Rotação no eixo z, 4.Translação do plano da imagem com relação ao suporte, C

24 Transformação em Perspectiva: Modelo de Câmera Translação para origem:

25 Transformação em Perspectiva: Modelo de Câmera Rotação no eixo x Rotação no eixo z

26 Transformação em Perspectiva: Modelo de Câmera Rotação nos eixos x e z

27 Transformação em Perspectiva: Modelo de Câmera Translação do plano da imagem com relação ao suporte

28 Transformação em Perspectiva: Modelo de Câmera Translação para origem: Rotação: Translação:

29 Transformação em Perspectiva: Modelo de Câmera Combinando as duas translações e as duas rotações:

30 Transformação em Perspectiva: Modelo de Câmera

31 Como fica a expressão anterior se tivermos: ?

32 Transformação em Perspectiva: Modelo de Câmera Como fica a expressão anterior se tivermos:

33 Transformação em Perspectiva: Visão Stereo

34

35

36

37

38 Transformação em Perspectiva: Calibração de Câmera Calibração de câmera é o processo de determinar quais os parâmetros da câmera, intrínsecos e extrínsecos, para um conjunto de coordenadas do mundo e da imagem.

39 Transformação em Perspectiva: Calibração de Câmera Um problema que ocorre com imagens 2D, vistas projetadas no plano de imagem da câmera, é a ambigüidade colinear.

40 Transformação em Perspectiva: Calibração de Câmera

41 Se K = 1 na representação homogênea:

42 Transformação em Perspectiva: Calibração de Câmera As coordenadas da projeção perspectiva do ponto (X,Y,Z) na forma Cartesiana são:

43 Transformação em Perspectiva: Calibração de Câmera Substituindo ch1 = xch4 e ch2 = ych4 no sistema linear e expandindo, temos: Assumindo ch3 = 0 uma vez que z = 0, temos:

44 Transformação em Perspectiva: Calibração de Câmera Substituindo ch4 na primeira e segunda equações, obtemos duas equações com 12 variáveis!

45 Transformação em Perspectiva: Calibração de Câmera O procedimento de calibração consiste então em: (a)Obter pelo menos 6 pontos de coordenadas do mundo m 6 com valores conhecidos (Xi, Yi, Zi ) i = 1,2,..,m. Isso gera um Sistema Linear de 12 equações e 12 incógnitas!

46 Transformação em Perspectiva: Calibração de Câmera O procedimento de calibração consiste então em: (b) Resolver o Sistema Linear para obter os pontos correspondentes na imagem (xi, yi), i = 1, 2,..., m.

47 Transformação em Perspectiva: Calibração de Câmera O procedimento de calibração consiste então em: (c) Tendo então a matriz de transformação A da câmera, pode-se mapear qualquer ponto w do mundo no plano da imagem: p = (xi, yi) w = (X,Y,Z) A P = Aw


Carregar ppt "Computação Gráfica: Aula4: Câmeras"

Apresentações semelhantes


Anúncios Google