A apresentação está carregando. Por favor, espere

A apresentação está carregando. Por favor, espere

Foi escolhida a Plataforma de simulação MatLab/Simulink FlighGear (X-Plane se encontra em processo de teste) Barometric Altimeter and Inertial Navigation.

Apresentações semelhantes


Apresentação em tema: "Foi escolhida a Plataforma de simulação MatLab/Simulink FlighGear (X-Plane se encontra em processo de teste) Barometric Altimeter and Inertial Navigation."— Transcrição da apresentação:

1 Foi escolhida a Plataforma de simulação MatLab/Simulink FlighGear (X-Plane se encontra em processo de teste) Barometric Altimeter and Inertial Navigation System & GPS1 Flight Gear Simulator UDP 5500

2 1. Recomendação do filtro pasabaixa análógico 650Hz. 2. Recomendação de filtro Butterworth 2do orden fc= 10Hz? 3. Programação do filtro digital interno do TI ADS O filtro digital interno TI trabalha até 32KSPS 5. A resposta do MPXA4115 = 1ms. 6. Filtro Inertial Navigation System & GPS2

3 No modelo foi considerada a função de transferencia do datasheet. Inertial Navigation System & GPS3

4 Teste da US Standard Atmosphere 1976 Logo de verificar os limites da função no Wolfram Mathematica para achar os coeficientes da equação: Unidades SI; TROPOSPHERE 0 11 Km; dTH= ; R= ; g= ; T0=288.15; P0=101325; a=T0/-dTH b=-dTH*R/g h[p_]=a (1- (p/P0) b ) ` ( ` p ` ) ( p ) h[0] h[101325] Inertial Navigation System & GPS4

5 As dificuldades na derivação da altitude para achar a RoC fazerm necessário a escolha de um filtro. Foi escolhido o filtro Wahsout Roc[s]=s/((1+T1s)(1+T2s)) fa <1/T1 e 1/T2 < N (largura de banda do ruido do sensor) Inertial Navigation System & GPS5

6 6

7 7

8 8

9 9

10 10

11 Inertial Navigation System & GPS11

12 1. Definir os passos de propagação e atualização.(asíncrono ou síncrono) Exemplo 85Hz propagação e 20Hz atualização. 2. O algoritmo de inversão de matrizes (erros por determinantes muito pequenos, precisão) Exemplo: Gauss Jordan 3. Desempenho esperado: Attitude, Latitude, Longitude e Altura. Inertial Navigation System & GPS12

13 4. Erros de integração fixed-step, fazem diverger rapidamente o INS sem KF. 5. Definição da arquitetura do filtro (centralizado, desacoplado). 6. Definição do vetor de estados. 7. Definição do tipo de filtro: KF Linear, EKF, UKF, CKF. 8. No caso de usar um EKF, avaliar o metodo Bierman-Thornton. Inertial Navigation System & GPS13

14 9. Specification of the initial error covariance matrix P is often a cause of difficulties. Being careless in the definition of P, especially the portions of P related to the attitude errors, can have serious detrimental effects on the performance of the system. It is often best to use the sensor readings during a short period at the start of operation to initialize the state vector. Based on the statistics of the sensor measurements and the initialization period duration, the error covariance matrix P can be specified reasonably. Inertial Navigation System & GPS14

15 Inertial Navigation System & GPS15

16 Inertial Navigation System & GPS16

17 Inertial Navigation System & GPS17


Carregar ppt "Foi escolhida a Plataforma de simulação MatLab/Simulink FlighGear (X-Plane se encontra em processo de teste) Barometric Altimeter and Inertial Navigation."

Apresentações semelhantes


Anúncios Google