Navegação assistida em ambientes estáticos com processamento centralizado Henrique Magalhães Soares Leandro José Pereira Barreto Orlando Claudino Resende.

Apresentação em tema: "Navegação assistida em ambientes estáticos com processamento centralizado Henrique Magalhães Soares Leandro José Pereira Barreto Orlando Claudino Resende."— Transcrição da apresentação:

1 Navegação assistida em ambientes estáticos com processamento centralizado Henrique Magalhães Soares Leandro José Pereira Barreto Orlando Claudino Resende Orientador: Professor Doutor José Jaime da Cruz

2 Motivação Complexidade de Guiar veículos em Plantas Atenção do Operador Terrenos acidentados e Caminhos complexos Maiores complicações Veículos grandes em relação ao espaço de manobra Dificuldade em guiar o veículo

3 Objetivos Desenvolvimento de um sistema para navegação automatizada de um sistema em um ambiente conhecido. Uso de arquitetura Cliente/Servidor no roteamento de veículos em uma planta Servidor de Roteamento Veículo

4 Etapas do Projeto Modelagem Definição do algoritmo de navegação Escolha do modelo do veículo e do método de controle Projeto Projeto do simulador Projeto dos componentes de Hardware Projeto dos componentes de software Implementação Implantação dos componentes de Hardware Implantação dos componentes de Software

5 Etapas do Projeto Algoritmos e Modelagem Definição do algoritmo de navegação Escolha do modelo do veículo e do método de controle Projeto Projeto do simulador Projeto dos componentes de Hardware Projeto dos componentes de software Implementação Implantação dos componentes de Hardware Implantação dos componentes de Software

6 Algoritmos de navegação Campos potenciais Dijkstra A*  Algoritmo ganancioso  Maior velocidade de execução  Ambientes representados por grafos

7 Modelagem

8

9 Etapas do Projeto Modelagem Definição do algoritmo de navegação Escolha do modelo do veículo e do método de controle Projeto Projeto do simulador Projeto dos componentes de Hardware Projeto dos componentes de software Implementação Implantação dos componentes de Hardware Implantação dos componentes de Software

10 Simulador

11 Hardware

12 Arduino UNO Comunicação – XBee MotoresDisco excitador

13 Hardware Foto do carro montado

14 Software Aquisição da Posição Atual Cálculo do caminho mais curto Envio das instruções de navegação Cálculo do caminho mais curto: Algoritmo A* Envio das Instruções: Protocolo de comunicação serial via ZigBee

15 Software Recepção de dados Envio de dados Comunicação Algoritmo A* Suavização de trajetória Path-finding Determinação do setpoint de posição Linearização exata Controle de Velocidade Controlador

16 Software Aquisição de Dados (Embarcado) Envio dos dados (Comunicação) Determinação da trajetória (Path--Finding) Controlador no Servidor (Controlador) Envio dos Dados (Comunicação) Controlador no Veículo

17 Etapas do Projeto Modelagem Definição do algoritmo de navegação Escolha do modelo do veículo e do método de controle Projeto Projeto do simulador Projeto dos componentes de Hardware Projeto dos componentes de software Implementação Implantação dos componentes de Hardware Implantação dos componentes de Software