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Robótica 08-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa 8ª aula - Sistemas pneumáticos (esquemas de circuitos)

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Apresentação em tema: "Robótica 08-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa 8ª aula - Sistemas pneumáticos (esquemas de circuitos)"— Transcrição da apresentação:

1 Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa 8ª aula - Sistemas pneumáticos (esquemas de circuitos)

2 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Ciclos Pneumáticos Comando do cilindro de simples efeitoComando do cilindro de simples efeito Existem dois fim de curso e uma válvula por cilindro A+A- a1a1 a0a0 A Obs.: A válvula 3/2 comanda o cilindro de simples efeito.

3 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Comando do cilindro de duplo efeitoComando do cilindro de duplo efeito Existem dois fim de curso e uma válvula por cilindro A+A- a1a1 a0a0 A Obs.: A válvula 5/2 comanda o cilindro de duplo efeito.

4 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Movimentação de um cilindro Activação do fim de curso A+ A- em avanço em recolhaavançadorecolhido 1 0 a1a1 a0a0 1 0 Obs.: O diagrama para o cilindro de simples efeito é igual

5 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Elementos lógicos Elemento lógicoSoluções pneumáticas AND - s=a.b activapassiva ba s ab s ba s

6 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Para que um elemento seja passivo tem de reunir duas condições: - estar associado a outro ou outros elementos; - não tomar parte noutra equação do conjunto. activapassiva Válvula activa é aquela que tiver energia própria. Válvula passiva é aquela que sitiando-se em série, apenas recebe energia que passou através de outra válvula.

7 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Solução pneumática NOT - a s OR - s=a+b ab s a b s Elemento lógico Solução pneumática Obs.: este tipo de circuito está limitado pela possibilidade acesso ao escape das válvulas.

8 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa 8. INIBIÇÃO - b a s EXCLUSIVE AND - Só existe sinal em s se a e b existirem em simultâneo. Solução pneumática Obs.: este tipo de circuito está limitado pela possibilidade acesso ao escape das válvulas. b s a temporização

9 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Circuitos fundamentais Circuito manualCircuito manual Circuito semiautomáticoCircuito semiautomático a1a1 AA

10 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Circuito automáticoCircuito automático A a1a1 a0a0 Para desenhar o esquema: 1 - desenhar os actuadores; 2 - desenhar as válvulas 5/2 e a alimentação dos actuadores; 3 - desenhar os sensores e a alimentação dos activos; 4 - desenhar as restantes válvulas; 5 - desenhar as ligações de acordo com as equações.

11 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Ciclo quadradoCiclo quadrado Ciclos Pneumáticos A+/B+/A-/B- diagrama de setas diagrama de sinais A+ B+ A- B- 2-a 1 b 0 1-a 0 b 0 3-a 1 b 1 4-a 0 b 1 Variáveis de entrada: a 0, a 1, b 0, b 1 Variáveis de saída: A, B Tabela de verdade

12 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Tabela de fases primitiva Tabela de fases condensada

13 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa A+/B+/A-B- Ciclo triangularCiclo triangular Variáveis de entrada: a 0, a 1, b 0, b 1 Variáveis de saída: A, B A+ B+ A- B- 1-a 0 b 0 2-a 1 b 0 3-a 1 b 1

14 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa

15 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa A+/A-/B+/B- Ciclo LCiclo L Variáveis de entrada: a 0, a 1, b 0, b 1 Variáveis de saída: A, B 4-a 0 b 0 m 1 A+ B+ A- B- 3-a 1 b 0 m 1 2-a 1 b 0 m 0 1-a 0 b 0 m 0 5-a 0 b 1 m 1 6-a 0 b 1 m 0 M+ M- A+ B+ A- B- 4-a 0 b 1 2-a 1 b a 0 b 0 incompatibilidade

16 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa incompatibilidade

17 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Transitório da memória

18 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa

19 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Bibliografia n Folhas das Cadeiras de Automação Industrial: Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96) Rui Loureiro Licenciatura em Engenharia Mecânica - IST (1990) Caldas Pinto n Método Sequencial para Automação Electropneumática Fundação Calouste Gulbenkian (Agosto 1983) José Novais n Sistemas Pneumáticos ISEL /84 Fernando Fonseca


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