Estacionando um Caminhão Adriano Cruz ©2002 NCE/UFRJ e IM/UFRJ.

Apresentação em tema: "Estacionando um Caminhão Adriano Cruz ©2002 NCE/UFRJ e IM/UFRJ."— Transcrição da apresentação:

1 Estacionando um Caminhão Adriano Cruz ©2002 NCE/UFRJ e IM/UFRJ

2 @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Diagrama do problema Ponto Final(x f, y f )   x,y 0 <= x,y <= 100 -90 <=  <= 270 -30 <=  <= 30

3 @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Estacionar um caminhão Variáveis de entrada –x,y: coordenadas do centro da trazeira do caminhão –  ângulo do caminhão com a horizontal Variável de Saída –  : ângulo da roda com a reta que passa pelo meio do caminhão

4 @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Conjuntos Nebulosos - rótulos Pos Big PB L Below LB Pos Med PM L Upper LU P Small PS Right RI Left Vert LV Zero ZE R Center RC Vertical VE N Small NS Center CE Right Vert RV Neg Med NM L Center LC R Upper RU Neg Big NB Left LE R Below RB  X 

5 @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Funções de Inclusão - Entradas    x  x  LELCCERIRC    RBRUZELBLURVLV 

6 @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Funções de Inclusão - Saídas    NSZEPBPS  NBPM

7 @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Mapa de Regras NSNM NB LB PSNSNMNB LU PMPSNSNMNBLV PM ZENM VE PBPMPSNSNMRV PB PMPSNSRU PB PM PSRB RIRCCELCLE  / x

8 @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Equações do Movimento x’ = x + r cos(  ’) y’ = y + r sen(  ’)  ’=  +  r é a distância fixa que o caminhão anda a cada movimento   x,y