Melhorando o erro de estado estacionário e a resposta transitória Controlador ideal: Proporcional, Derivativo e Integral – PID Controlador Atraso-Avanço de Fase Como o controle da resposta de transitória afeta o erro de estado estacionário, o mais adequado é primeiro adequar a resposta transitório através do controle PD ou avanço de fase e em seguida adequar o erro de estado estacionário com o controlador PI ou atraso de fase.
Controlador PID
Exemplo: Projetar um controlador para que o tempo de pico seja dois terço do sistema não compensado com %UP=20% e erro de estado estacionário nulo para entrada degrau
PARÂMETROS DE RESPOSTA AO DEGRAU
Características previstas dos sistemas não-compensado e com compensadores PD e PID
Exemplo: Projete um compensador avanço-atraso de fase para que o sistema abaixo continue operando com %UP=20% e reduza pela metade o tempo de estabilização. O erro para uma entrada rampa deve ser reduzido em 10 vezes
PARÂMETROS DE RESPOSTA AO DEGRAU
5,0 4,5 4,0 3,5 3,0 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5
Exercícios Sugeridos Capítulo 9 Exemplos: 9.1, 9.2, 9.3, 9.4, 9.5, 9.6, 9.7 e 9.8; Exercícios de Avaliação: 9.1, 9.2, 9.3 e 9.4; Problemas: 1, 2, 3, 4, 5, 8, 10, 11, 13, 14, 15, 16, 18, 21, 25 e 26.