universidade de aveiro theoria poiesis praxis Tema Sistema inercial diferencial para plataformas multi-corpo dinâmicas Nuno Silva Orientador: Prof. D. Vitor Santos
Sistemas de Navegação Inercial
Trabalho realizado por o Eng. Emanuel Ávila Sensores Inerciais PIC18F Acelerómetro digital de 3 eixos Giroscópio analógico de 2 eixos
Trabalho realizado por o Eng. Emanuel Ávila Comunicações CANbus RS-232 Fonte de alimentação Entrada: 4,5 a 18V Saída: 3.3V
Objectivo pretendido
A Ponte Das existências ao pretendido Manipulação dos valores fornecidos pelos sensores (Acerto de eixos, primitivas) Aplicação de filtros (Kalman) Projecto de um novo sensor
Manipulação das Saídas Estudo dos Sistemas Inerciais Estudo do Filtro Kalman Familiarização com o sistema existente Implementação do Filtro Kalman em Matlab Implementação do Filtro Kalman no PIC do slave
Filtro Kalman Tipos de erros White Sensor Noise – Ruído electrónico Fontes de Alimentação, Semicondutores Exponentially Correlated Noise Variação da temperatura ambiente Random-Walk Sensor Errors Associado à primitivação Harmonic Noise Ambiente climatizado, suspensão do carro
Erros sistemáticos
Resultados estáticos
Resultados estáticos
Projecto do novo Sensor 9 graus de liberdade (DOF) Acelerómetro digital de 3 eixos Giroscópio digital de 3 eixos Magnetómetro digital de 3 eixos Sensor auxiliar Sensor de temperatura
universidade de aveiro theoria poiesis praxis Tema Sistema inercial diferencial para plataformas multi-corpo dinâmicas Nuno Silva Orientador: Prof. D. Vitor Santos