“Futebol de robôs, uma aplicação de robótica” UNOESTE - Universidade do Oeste Paulista FIPP - Faculdade de Informática de Presidente Prudente Bacharelado em Sistemas de Informação Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira Orientadores : Francisco Assis da Silva Renato Luciano Ros “Futebol de robôs, uma aplicação de robótica” huper@apec.unoeste.br chico@apec.unoeste.br renato@apec.unoeste.br

Sumário Introdução Futebol de robôs Projeto Conclusões Referências bibliográficas

Complexidades Duelo entre softwares Introdução Complexidades Duelo entre softwares Criado em 1996, por Jong-Hwan Kim no KAIST (Korean Advanced Institute of Science and Technology) Federações

Futebol de Robôs Aquisição e processamento das imagens Posição de todos os robôs e da bola Sistema de decisão Controle e comunicação Movimentação dos robôs Sem intervenção humana Juiz

Controle e Comunicação Futebol de Robôs Posição dos robôs e da bola Velocidade e ângulos de direção dos robôs Câmera Controle e Comunicação Estratégia Matriz de imagem Visão Computacional Aquisição da imagem

Sistema de visão computacional Futebol de Robôs Sistema de visão computacional Calibração do sistema (adaptação) Aquisição de imagem Rastreamento das cores dos objetos Identificação da posição de cada objeto

Futebol de Robôs Sistema estrategista Recebe as informações do sistema de visão computacional Processamento Tomada de decisões

Sistema de comando e comunicação Futebol de Robôs Sistema de comando e comunicação Recebe as informações do sistema estrategista Converte a trajetória definida em rotação dos motores Transmissão via rádio freqüência

Sistema de Comando dos robôs Futebol de Robôs Sistema de Comando dos robôs Acoplado nos robôs Recebe as informações via rádio freqüência Interpreta as informações Efetua o deslocamento do robô

Projeto Objetivo Situação atual Estudar os assuntos relacionados Construir um robô, o software, comunicação etc Situação atual Um robô com receptor via radio e microcontrolador Software Campo de futebol

Projeto Robô Artesanalmente Dimensão de 8 x 8 cm Motores de 9 volts Corrente Continua Circuito eletrônico Microcontrolador PIC Transceptor Radiometrix

Robô

Robô Formato do Pacote de transmissão Codificação do dado (DATA) <Preamble><FF><FF><10011001><LENByte><LENByte> <...DATA...><CRC_LOW><CRC_HI> Codificação do dado (DATA) Bi-fase (Manchester) Usado para manter o componente 0 DC Exemplo: 0 = 01 1 = 10 10 (decimal) = 1010 (binário) = 10 01 10 01 (manchester)

Robô Código fonte do microcontrolador PIC int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut) // Recebe o Pacote via RF char RF_getc() // Recebe o caracter do RF a char from RF int RF_kbhit() // Verifica se há caracter(es) enviados byte decode_data(byte *encoded) //decodificador manchester void rfRxOn() // Ativa o modulo de recepção int rfReceive(char *buf, int maxLen) // recebe o pacote via RF int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut) // recebe o pacote via RF

Robô Foto do robô

Robô Superfície do robô

Projeto Software Linguagem C++ Builder e Delphi Captura (PixelView) Processamento Reconhecimento dos objetos

Conclusões Atende as expectativas de iniciação de um projeto de futebol de robôs Relevância dos assuntos estudados A fase final para deste projeto: Robô Software Reconhecimento dos objetos Comunicação com o robô Monografia Página

Referências Bibliográficas [BIANCHI00] BIANCHI, Reilnaldo A. C.; REALI-COSTA, Anna H. O Sistema de Visão Computacional do Time Futepoli de Futebol de Robôs. Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, Laboratório de Técnicas Inteligentes, Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais, 2000. Consultado na INTERNET em: 10 janeiro de 2003. http://www.lti.pcs.usp.br/~rbianchi/publications/CBA2000.pdf. [COSTA00] COSTA, Anna Helena Reali; PEGORARO, René. Construindo Robôs Autônomos para partidas de futebol: O time Guaraná.SBA Controle & Automação Vol. 11, no 03 / Set., Out., Nov., 2000. Consultado na INTERNET em 10 jan. 2003. http://www.fee.unicamp.br/revista_sba/vol11/v11a259.pdf. [GUTIERRES00] GUTIERRES, Adilson. Treinamento em PIC Modulo 1 – Básico. Bauru, Edutec Consultoria e treinamento S/C Ltda, 2000. [1] Projeto de Futebol de Robô da UFPR. Consultado na INTERNET em 18 de janeiro de 2003. http://pet.inf.ufpr.br/fut_robo. [2] RadioMetrix BiM2-433 data sheet – BiM2-433-160; 2003. Consultado na INTERNET em 02 de setembro de 2003. http://www.radiometrix.co.uk/products/bim2.htm. [3] Manchester encoding using RS232 for Microchip PIC RF applications. Consultado na INTERNET em 20 de setembro de 2003. http://www.quickbuilder.co.uk