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Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide Relatório do Estudo para o desenvolvimento das articulações inferiores Rémi Sabino26/02/09.

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1 Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide Relatório do Estudo para o desenvolvimento das articulações inferiores Rémi Sabino26/02/09

2 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO PÉ E TORNOZELO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

3 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Movimentos do Pé e Tornozelo – 2 Graus de Liberdade EVERSÃOINVERSÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

4 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Movimentos do Pé e Tornozelo – 2 Graus de Liberdade FLEXÃO PLANTAR FLEXÃO DORSAL Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

5 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Neste vídeo podemos ver os dois graus de liberdade do tornozelo e os quatro movimentos correspondentes 1. Eversão3. Flexão Dorsal 2. Inversao4. Flexão Plantar Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

6 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO O elemento de borracha que une as duas partes do pé permite absorver irregularidades do solo sem comprometer o equilíbrio do robô Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

7 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Neste robô optei pela colocação de servomotores que permitir o movimento das articulações Tensão – 7,4 V Corrente – até 5000 mA Binário – 30,0 kg.cm Velocidade – 0,14 sec/60º Dimensões – 40x37x20 mm Peso – 70 g Apesar de terem um binário bastante elevado (3N.m), devido a um peso total da estrutura estimado a 5kg, é necessário proceder a uma desmultiplicação do binário Para tal optei pela utilização de correia com uma relação de transmissão de 5 Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09 ACTUADORES ACTIVOS

8 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO O primeiro actuador permite o movimento de Eversão e de Inversão. Este encontra-se alojado numa caixa que acompanha os movimentos de Flexão resultantes da actuação do segundo actuador 2º actuador 1º actuador Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

9 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

10 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO JOELHO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

11 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO 135º JOELHO – 1 GRAU DE LIBERDADE Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

12 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO ANCA Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

13 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO ANCA – 3 GRAUS DE LIBERDADE Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

14 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO PERNAS Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

15 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09

16 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09 DEMONSTRAÇÃO DE AGILIDADE

17 2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09 CICLO DE CAMINHAR


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