ITA – Instituto Tecnológico de Aeronáutica Reprogramação do robô Romeo III XX ENCITA – 16 de outubro de 2014 Ruth Santos Santana Cairo Lúcio Nascimento Júnior

Introdução A robótica apresenta três questões fundamentais para serem resolvidas: localização, mapeamento e planejamento da trajetória. O robô Romeo III contempla as três questões, por meio dos sensores, dos sonares e do computador base.

Objetivo Reativação do robô Romeo III, para cumprir a função de percorrer um labirinto previamente conhecido em um ambiente estruturado, com linhas pretas em uma superfície branca.

Método Estudo dos trabalhos realizados anteriormente. Análise dos componentes de hardware do robô, testando cada subsistema. Testes para execução de movimentos básicos. Composição dos movimentos para percorrer o labirinto.

Estrutura do robô Duas rodas laterais com motores acoplados Duas rodas livres, frontal e traseira 5 pares de LEDs e fototransistores Sonares Detector de colisão

Estrutura do robô Apresenta 5 subsistemas: Propulsão Computação embarcada Sensoriamento Comunicação externa Energia

Estrutura do ambiente O robô está sempre sobre uma mesa quadriculada composta de nós, conforme figura. Ele sempre sai de um nó e chega ao outro.

Testes realizados Relizados programando apenas a placa principal Flashlite 386EX. Leitura dos sensores infravermelhos.

Testes realizados Acionamento dos motores Tipos de movimento 1 e 2: translação 3 e 4: rotação com os dois motores 5 e 6: rotação apenas com o motor direito 7 e 8: rotação apenas com o motor esquerdo

Movimentos executados Seguidor de linha: - Utiliza apenas os três sensores centrais. - É composto por movimentos de duração fixa. Rotação sobre um nó: - Utiliza apenas os sensores L1 e L5. - Inicialmente os sensores estão sobre a faixa preta, alinhados com o centro do nó. - Seleciona-se se o sentido de rotação.

Realização da trajetória Dividiu-se a trajetória em movimentos, e cada movimento em ações. Movimentos Ações Translação lateral saida_translacao translacao 3) chegada_translacao Rotação 45º rotacao45 Translação diagonal 2) chegada_linha 3) saida_linha 4) chegada_translacao

Realização da trajetória Translação lateral: Translação diagonal:

Realização da trajetória Trajetória pré-determinada, inserida seguindo a indicação: RH – Rotação horaria de 45º RA – Rotacao anti-horária de 45º TL – Translação lateral TD – Translaçao diagonal

Realização da trajetória Exemplo de trajetória TL RH TD RA TL RA RA TL RH TD

Conclusões e recomendações Reestabelecer as demais funcionalidades, como o uso dos sonares. Estabelecer o controle da plataforma via internet com o uso da biblioteca eRTOS.

Obrigada!