UTFPR – CEAUT 2011 Tópicos em Controle
UTFPR – CEAUT 2011 CONTROLADORES PID
AÇÃO DE CONTROLE
AÇÃO PROPORCIONAL
Erro tende a dimininuir com o aumento do kp. AÇÃO PROPORCIONAL Erro tende a dimininuir com o aumento do kp. Sistema mais oscilatório com o aumento do kp. Sistemas práticos:
AÇÃO PROPORCIONAL Po é o valor que c(t) assume quando o erro é nulo, é chamado de polarização inicial do controlador.” Ação Direta: o valor do erro e(t) é somado à polarização. Ação Reversa: o valor do erro e(t) é subtraído da polarização.
AÇÃO PROPORCIONAL
AÇÃO PROPORCIONAL
AÇÃO PROPORCIONAL – Banda Proporcional Definida com a faixa de erro responsável pela variação de 0 à 100 % da saída do controlador
Aumenta o tipo do sistema erro zero. AÇÃO INTEGRAL Aumenta o tipo do sistema erro zero. No domínio de s Usa ganho integral ou tempo de integração. Saturação: wind-up. Ex.: verificar sinal de erro para um sistema tipo 0.
AÇÃO PROPORCIONAL INTEGRAL
Ação preditiva ou antecipativa. AÇÃO DERIVATIVA Ação preditiva ou antecipativa. Usa ganho derivativo ou tempo derivativo. No domínio de s Amplificação de eventuais ruídos, normalmente de alta-freqüência.
Adição de um pólo em uma freqüência limite AÇÃO DERIVATIVA Adição de um pólo em uma freqüência limite
AÇÃO PROPORCIONAL DERIVATIVA
CONTROLADOR PID
CONTROLADOR PID
CONTROLADOR PI
CONTROLADOR PD
CONTROLADOR PD MODIFICADO
CONTROLADOR PDI