11ª aula - GRAFCET (exemplos) 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

EXEMPLO 1 Estudo da automatização de uma prensa destinada ao fabrico de peças a partir de matéria pulverulenta comprimida. Ciclo de trabalho Matriz B está na posição alta do seu curso, o punção inferior C delimita o espaço para receber a matéria e o punção superior A está na sua posição alta, permitindo a introdução da matéria (posição inicial). Após a colocação da matéria, o punção superior desce, comprimindo a matéria ao penetrar na matriz, e regressa para a posição alta. A matriz desce até que o punção inferior aflore, libertando a peça acabada para ser retirada. A matriz retorna à sua posição alta e um novo ciclo pode então recomeçar. 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

Parte de comando Etapa 1: colocação do material Transição 1-2: material colocado e arranque do ciclo Etapa 2: descida do punção superior Transição 2-3: fim da compressão Etapa 3: subida do punção superior Transição 3-4: punção na posição alta Etapa 4: descida da matriz Transição 4-5: matriz na posição baixa Etapa 5: evacuação da peça comprimida Transição 5-6: peça evacuada Etapa 6: subida da matriz Transição 6-1: matriz na posição alta 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

GRAFCET de nível 1 O GRAFCET de nível 1 toma apenas em consideração o aspecto funcional sem qualquer implicação tecnológica. Não é necessário conhecer a forma como se vai dar a ordem física de descida do punção, por exemplo. 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

Opções tecnológicas (implementação) Não se consideram os casos normais de paragem de emergência, protecções e modos de marcha. A colocação do material é feita manualmente pelo operador, encontrando-se aceso o sinalizador luminoso v, que autoriza o prosseguimento das operações premindo o botão d. Os movimentos do punção superior e da matriz são implementados por êmbolos hidráulicos de duplo efeito e dos respectivos fim-de-curso. A evacuação da peça é comandada pela electroválvula E. A evacuação da peça é temporizada. 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

GRAFCET de nível 2 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

EXEMPLO 2 Estudo de um dispositivo de manipulação. Ciclo de trabalho Em repouso, o carro está presente num dos três postos. Aparecendo o pedido de um posto, desencadeia--se a sequência seguinte: fecho da garra; transferência da peça para o posto pretendido; abertura da garra quando o posto pretendido é atingido. Por razões de simplificação admite-se que apenas um pedido é feito de cada vez. P1 P2 P3 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

GRAFCET de nível 1 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

EXEMPLO 3 Estudo da automatização de uma unidade de furação e roscagem. Ciclo de trabalho No posto 1 faz-se a carga da peça. No posto 2, após um terço de rotação do prato, efectua--se a furação, enquanto se faz a carga de nova peça no posto 1. No posto 3, após um terço de rotação do prato, efectua--se a roscagem, enquanto o posto 1 carrega nova peça e o posto 2 procede à furação. Sempre que o posto 1 carrega uma peça nova, necessita de retirar a peça roscada. 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

GRAFCET de nível 1 Obs.: Não foi tomada em atenção a possibilidade de um posto não apresentar peça. Que alterações sugeriria ao GRAFCET? 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

EXEMPLO 4 Estudo da implementação de um sequenciador no comando de dois cilindros pneumáticos. Ciclo de trabalho O cilindro A avança e recua 4 vezes. O cilindro B avança e recua 1 vez. Ciclo: A+ A- A+ A- A+ A- A+ A- B+ B-. GRAFCET de nível 1 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

Implementação Sugestão: Considere que este ciclo tem de se efectuar três vezes antes de avançar e recuar um terceiro cilindro. Que alterações efectuaria? 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

Bibliografia Folhas das Cadeiras de Automação Industrial: Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96) Rui Loureiro Licenciatura em Engenharia Mecânica - IST (1990) Caldas Pinto Programação de Autómatos - Método GRAFCET Fundação Calouste Gulbenkian (1994) José Novais O GRAFCET Diagrama Funcional para Automatismos sequênciais Telemec (Novembro 1986) 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa