Controle por Modos Deslizantes
Controle por Modos Deslizantes
Controle por Modos Deslizantes Considere o seguinte sistema de controle a estrutura variável
Região I s(x) > 0
Região II s(x) < 0
Modo Deslizante
Controle por Modos Deslizantes Movimento pode ser dividido em duas fases: Aproximação: trajetória é conduzida de qualquer lugar para a superfície de deslizamento Deslizamento: Redução na ordem da dinâmica do sistema:
Robustez
Método de Filippov
Chattering Modo Deslizante Ideal freqüência de chaveamento infinita Devido à presença de atrasos, dinâmicas não modelas, a freqüência de chaveamento do sinal de controle é finita Superfície de Deslizamento
Chattering
Existência do Modo Deslizante
Controle por Modos Deslizantes