Carregar apresentação
A apresentação está carregando. Por favor, espere
PublicouBrenno Vilar Alterado mais de 9 anos atrás
1
Jean M.S.C Yabarrena – J.A.F. Herrera 17 de Abril de 2009 Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera 1
2
Foi escolhida a Plataforma de simulação MatLab/Simulink FlighGear (X-Plane se encontra em processo de teste) Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera2 Flight Gear Simulator UDP 5500
3
1. Recomendação do filtro pasabaixa análógico 650Hz. 2. Recomendação de filtro Butterworth 2do orden fc= 10Hz? 3. Programação do filtro digital interno do TI ADS1255. 4. O filtro digital interno TI trabalha até 32KSPS 5. A resposta do MPXA4115 = 1ms. 6. Filtro Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera3
4
No modelo foi considerada a função de transferencia do datasheet. Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera4
5
Teste da US Standard Atmosphere 1976 Logo de verificar os limites da função no Wolfram Mathematica para achar os coeficientes da equação: Unidades SI; TROPOSPHERE 0 11 Km; dTH=-0.0065; R=287.052; g= 9.80665; T0=288.15; P0=101325; a=T0/-dTH b=-dTH*R/g 44330.8 0.190263 h[p_]=a (1- (p/P0) b ) 44330.76923076923` (1-0.11158343153792875` p 0.19026252593903117` ) 44330.8 (1-0.111583 p 0.190263 ) h[0] h[101325] 44330.8 0. Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera5
6
As dificuldades na derivação da altitude para achar a RoC fazerm necessário a escolha de um filtro. Foi escolhido o filtro Washout Roc[s]=s/((1+T1s)(1+T2s)) fa <1/T1 e 1/T2 < N (largura de banda do ruido do sensor) Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera6
7
Foram estudadas as equaçoes e relação de IAS, CAS, EAS e TAS. Foram estudiados os filtros de Media Ponderada Móvel e algoritmo de Savitsky- Golay. A melhor metodologia proposta é fazer a FFT do sinal e fazer o corte das frequências espúreas, logo fazer a FFT Inversa. Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera7
8
8
9
9
10
1. Definir os passos de propagação e atualização.(asíncrono ou síncrono) Exemplo 85Hz propagação e 20Hz atualização. 2. O algoritmo de inversão de matrizes (erros por determinantes muito pequenos, precisão) Exemplo: Gauss Jordan 3. Desempenho esperado: Attitude, Latitude, Longitude e Altura. Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera10
11
4. Erros de integração fixed-step, fazem diverger rapidamente o INS sem KF. 5. Definição da arquitetura do filtro (centralizado, desacoplado). 6. Definição do vetor de estados. 7. Definição do tipo de filtro: KF Linear, EKF, UKF, CKF. 8. No caso de usar um EKF, avaliar o metodo Bierman-Thornton. Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera11
12
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera12
13
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera13
14
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera14
15
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera15
16
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera16
17
9. Specification of the initial error covariance matrix P is often a cause of difficulties. Being careless in the definition of P, especially the portions of P related to the attitude errors, can have serious detrimental effects on the performance of the system. It is often best to use the sensor readings during a short period at the start of operation to initialize the state vector. Based on the statistics of the sensor measurements and the initialization period duration, the error covariance matrix P can be specified reasonably. Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera17
18
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera18
19
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera19
20
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera20
21
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera21
22
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera22
23
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera23
24
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera24
25
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera25
26
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera26
27
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera27
28
Barometric Altimeter & Inertial Navigation System & GPS - J.S.C. Yabarrena - J.A.F. Herrera28
29
Mar-200929Lab. Mecatrônica Digital Clock (fixed-step) Perfil Simulado Statechart (controle de eventos)
30
Mar-2009Lab. Mecatrônica30
31
Mar-2009Lab. Mecatrônica31 Estados concorrentes
32
Mar-2009Lab. Mecatrônica32 Mudança da Atitude
33
Mar-2009Lab. Mecatrônica33 Ajuste de acordo com a resolução do uP
34
Mar-2009Lab. Mecatrônica34
35
Mar-2009Lab. Mecatrônica35 Suporte para DO-178B
36
Mar-2009Lab. Mecatrônica36
37
Mar-2009Lab. Mecatrônica37
38
Mar-2009Lab. Mecatrônica38
39
Mar-2009Lab. Mecatrônica39 Ajuste dos Filtros
Apresentações semelhantes
© 2024 SlidePlayer.com.br Inc.
All rights reserved.