Diminui a velocidade e aumenta o torque = Robô mais robusto. Caixa de Redução Diminui a velocidade e aumenta o torque = Robô mais robusto.
Sensor Opto-reflexivo OPB608B Follow Line
Sensor LDR (lighting dependent resistor) - Acionamento automático
Shaft-encoder = Foto Diodo + Roda perfurada Controle de posicionamento para movimentos mais precisos.
Auxilia na movimentação do Roll-on sem causar grande atrito. Roldana Auxilia na movimentação do Roll-on sem causar grande atrito.
Auxilia na identificação de obstáculos Sensor de toque Auxilia na identificação de obstáculos
Proteção contra quinas
Auxilia na identificação de obstáculos Sensor de toque
orientação por sensores de toque. Software de Controle Arquitetura robótica híbrida: Noções do ambiente no qual está inserido e também orientação por sensores de toque.
linha“, coletando os blocos que encontra. Software de Controle Movimentos controlados por shaft-encoder tendo como objetivo posicionar o robô sobre a linha. A partir desta orientação, utiliza sensor Opto-reflexivo para "seguir linha“, coletando os blocos que encontra.
Software de Controle Passos: - Identifica faixas limites da base e parede ao fundo através do sensor Opto-reflexivo e do sensor de toque, respectivamente. - Desloca-se até uma das paredes laterais e executa rotina para se posicionar sobre a linha. - Através do algoritmo "segue linha", percorre a faixa durante alguns segundos, retornando da mesma forma após um giro de 180º. Nesta etapa, recolhe os blocos, deixando-os na base ao fundo da mesa. - Após deixar os blocos, posiciona-se transversalmente à parede lateral e desloca-se até o outro lado da mesma, executando as mesmas tarefas descritas anteriormente.
Dificuldades Encontradas - Linearização dos motores/sensores devido a considerável diferença de desempenho entre os pares. - Variação do desempenho do sistema com relação ao nível de carga da bateria. - Calibração dos movimentos devido à variação de desempenho do sistema.