Introdução ao controle de robôs Guilherme Augusto Silva Pereira
Cinemática x Dinâmica Dinâmica x Atraso Contínuo x Discreto
Sistema de Controle Controlador Planta Sensor Perturbação u(t) e(t) sp(t) y(t) (t)
Motores
PWM - Pulse Width Modulation Vmax A B C D Vs T Ton t(s) v(V) Vmax Vs
Controladores Liga-Desliga (on-off) Proporcional (P) Proporcional + Integral (PI) Proporcional + Derivativo (PD) Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Níveis de Controle Sensores Externos Planejamento da Trajetória Controlador Motores Posição Velocidade
Controle de um robô móvel 3 níveis de controle: controlador de velocidade dos motores; controlador de ângulo e velocidade linear do robô; desvio de obstáculos e busca pelo alvo. Obstáculo Alvo
Controlador dos motores PID v1 v2 u1 u2 SP1 SP2 e1 e2 - +
Controlador de ângulo e velocidade linear de Velocidade Linear - + de Ângulo e SP1 SP2 Cinemática do Robô Motor 2 Motor 1 PID Controlador SP X e v1 v2 u1 u2 SP1 SP2 e1 e2 + -
Desvio de obstáculos Obstáculo teta=180/pi*atan((S1*sin(pi/4)-S3*sin(pi/4))/(S2+S1*cos(pi/4)+S3*cos(pi/4)));
Busca do alvo e dy dx Alvo d
(integração dos enconders) Angulo e velocidade linear Sensores de distância Motores Velocidade Obstáculo Decisão Alvo Velocidade dos motores Posição (integração dos enconders)