Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Sistema de Tempo-Real 07/08 Universidade de Aveiro

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Resumo da Apresentação Objectivo Enquadramento Arquitectura do Sistema de Visão Modularização Escalonamento Resultados Conclusão

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Objectivo Criação de um sistema de Tempo-Real para um Robô Humanóide; Comparação com Implementação Monolítica sem preocupações Tempo-Real;

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Enquadramento Trabalho desenvolvido no âmbito da disciplina Sistemas de Tempo-Real. Dissertação intitulada Desenvolvimento da Unidade Central de Processamento e Sistema de Visão para um Robô Humanóide.

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Enquadramento A plataforma é um Robô Humanóide desenvolvido na Universidade de Aveiro.

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Arquitectura do Sistema de Visão Image Acquisition Image Processing Object Tracking Control Shared Memory RTDB Sleep

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Modularização Image Acquisition Tick do sistema; Activa os processos seguintes quando uma nova imagem está disponível. Aquisição de Imagem Shared Memory Redução de Resolução

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Modularização Image Processing Conversão para HSV Divisão em Componentes H, S e V Detecção de Cor / Criação da máscara Shared Memory Aplicação da máscara

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Modularização Object Tracking Confirmação da presença da bola / Detecção de círculos Aferição da localização da bola na imagem Shared Memory RTDB Cálculo do centro de massa da bola

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Modularização Control Verificação das coordenadas da bola Determinação dos parâmetros do movimento (Cinemática Inversa ou Con) Actuação no Humanóide RTDB Sleep

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Modularização Aquisição Máscara Componentes H, S e V Busca do Objecto

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Escalonamento Precedências A tarefa de aquisição de imagem é a base do processo. Tarefas seguintes são dependentes desta e são executadas pela ordem já referida. Este é um caso simples em que não existem tarefas concorrenciais.

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Escalonamento Precedências Image Acquisition Image Processing Object Tracking Control

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Escalonamento ProcessoPeríodoLista de PrecedênciasDescrição Image Acquisition1-Interface com a câmara. Tick do sistema. Image Processing1Image AcquisitionClassificação de cor. Object Tracking1Image ProcessingBusca do objecto (bola). Control1Object TrackingExecução do controlo no Humanóide

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Resultados Versão Monolítica Tempos de Execução (ms) Minímo25,8220 Máximo89,5990 Médio66,4272 Desvio Padrão9,6604

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Resultados Versão Tempo-Real

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Resultados Versão Tempo-Real

Sistema de Visão Tempo-Real Mauro Rodrigues Conclusão Melhoria significativa dos tempos de resposta da aplicação na versão TR; O impacto das tarefas de Processamento e Controlo do Humanóide é significativo na performance do sistema; A execução paralela das duas traduz-se na melhoria já referida.