Método de Canny Intensidade O método tenta pegar o pixel de máxima intensidade na direção perpendicular à borda (direção do gradiente).

Método de Canny G1 G1 G2 G2 G1: Se > ‘s, então = borda Gy α Gx G1: Se > ‘s, então = borda G2: Se > ‘s, então = borda α = arctan(|Gy| / |Gx|)

Método de Canny Parece ser o melhor método até agora. Sem Gaussiano Gaussiano n = 1 Gaussiano n = 2 Gaussiano n = 3 Parece ser o melhor método até agora. Como nos métodos anteriores, a diferença de ruído entre frames consecutivos diminui a medida que aplicamos gaussianos com kernels maiores. Com uma quantidade de pixels brancos menores, a vetorização dos segmentos de borda fica mais rápida.

Erosão Dilatação A idéia é conectar os segmentos que tiveram algum tipo de falha no processo de detecção de borda. Mexendo um pouco nos parâmetros da erosão, podemos conectar segmentos que não estejam totalmente alinhados (quase nunca estarão).

Método M Idéia: a partir de um pixel inicial qualquer, percorrer todos os pixels de borda conectados em todas as direções até que um deles saia do limite definido por duas retas paralelas com uma distância máxima pré-definida. Pixels de borda

Método M p2 d θ p0 p1 θ = arcsen(d / dist(p0, p1))

Método M Otimizações: O método percorre os pixels em apenas quatro direções: , ,  e  evitando assim fazer curvas (e melhorando a performance). O método termina de processar um conjunto conectado de pixels assim que encontra um ciclo (para simplificar e melhorar a performance). Pixels de borda

Tabelas de ângulos acumulados |θ| = arccos( ) (X0 - X1) (X2 - X1) + (Y0 - Y1) (Y2 - Y1) (X0 - X1)2 + (Y0 - Y1)2 (X2 - X1)2 + (Y2 - Y1)2 θ (X1, Y1) (X0, Y0) (X2, Y2) Se (Y2 - Y0) (X1 - X0) < (Y1 - Y0) (X2 - X0) então θ é negativo senão θ é positivo θ2 Exemplo: θ1 Ângulo acumulado = θ1 + θ2

Tabelas de ângulos acumulados % do perímetro Ângulo acumulado 0.15 72º 0.25 -72º 0.35 0º 0.45 -144º 0.55 0.65 -216º 0.75 0.85 -288º 0.95 A idéia é percorrer todo o polígono começando por um ponto qualquer. A medida que a parte percorrida vai somando as porcentagens de perímetro da tabela, verificar se o ângulo acumulado está próximo do valor correspondente.

Detecção de Pontos 4 3 8 7 5 6 d 1 2