Sistema de controle com compensação em retroação O projeto do controlador é um pouco mais trabalhoso; Pode produzir respostas mais rápidas; Pode não necessitar de amplificações adicionais uma vez que o próprio controlador pode funcionar como transdutor e deixar o sinal de saída no mesmo nível do sinal de entrada Ex. Tacômetro que através de uma medida de velocidade gera uma tensão de saída (funcionando como um derivador)

Sistema de controle genérico com compensação em retroação Após determinar a forma dinâmica de Hc determina-se o valor dos ganhos K, K1 e Kf de modo a posicionar os pólos de malha fechada nos locais desejados para atender as condições de projeto.

Sistema de controle com compensação em retroação Permite Duas abordagens de Projeto: Adição de pólos e zeros para mudar o lugar das raízes através de H(s); Projetar um desempenho desejado para a malha secundária (interna) e posteriormente projetar o desempenho para a malha principal.

Diagrama de blocos equivalente Continuamos a poder mudar o lugar das raízes com a compensação por realimentação a diferença é que agora os zeros acrescentados pelo controlador não serão os zeros de malha fechada e o efeito de cancelamento não irá ocorrer.

a. Função de transferência de um tacômetro; b a. Função de transferência de um tacômetro; b. compensação em retroação com tacômetro

Exemplo:

Exemplo: Para o sistema abaixo projete um controlador de Velocidade para que o Tempo de Estabilização seja ¼ do sistema original e tenha um %UP=20%

PARÂMETROS DE RESPOSTA AO DEGRAU

Lugar das raízes para o sistema não-compensado

Resposta ao degrau para o sistema não-compensado do Exemplo

Exemplo Figura “c” simplificação da Fig. “b” Retirando-se a realimentação Unitária mostrando a posição do Zero introduzido pela realimentação H(S). A figura “d” mostra um sistema Cuja F.T.M.F. é igual a do sistema da Fig. “c” com realimentação Unitária evidenciando que não Existe o zero em:

Exemplo

Lugar das raízes para o sistema compensado do Exemplo

Características previstas de sistemas não-compensado e compensado do Exemplo

Resposta ao degrau para o sistema compensado do Exemplo

Exemplo: Para o sistema da figura “a” projete um controlador de velocidade como mostrado na figura “b” para que a relação de amortecimento da malha secundária seja de 0,8 e da malha principal seja de 0,6

Lugar das raízes para a malha secundária do Exemplo

Lugar das raízes para o sistema a malha fechada do Exemplo

Características previstas de sistemas não-compensado e compensado do Exemplo

Simulação da resposta ao degrau para o Exemplo

Exercícios Sugeridos Capítulo 9 Exemplos: 9.1, 9.2, 9.3, 9.4, 9.5, 9.6, 9.7 e 9.8; Exercícios de Avaliação: 9.1, 9.2, 9.3 e 9.4; Problemas: 1, 2, 3, 4, 5, 8, 10, 11, 13, 14, 15, 16, 18, 21, 25 e 26.