Modelagem do conjunto N R = 50:1 JmJm JcJc fmfm fcfc RaRa LaLa K b. TmTm TRTR iaia vava N p = 2:1 V p = 4/ V rd + 8V - 8V.

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1 Modelagem do conjunto N R = 50:1 JmJm JcJc fmfm fcfc RaRa LaLa K b. TmTm TRTR iaia vava N p = 2:1 V p = 4/ V rd + 8V - 8V

2 R a Parâmetros a obter: R a, K b, K m, f m e J m. Obtenção de R a : Medida com multímetro nos terminais da armadura do motor. R a = 6 R a = 6

3 K b Parâmetros a obter: R a, K b, K m, f m e J m. Obtenção de K b : Em regime permanente tendo-se os valores de v a e os respectivos valores de i a e poderemos determinar K b por: Kb = 0.0445 V/rd/s

4 K m Parâmetros a obter: R a, K b, K m, f m e J m. Obtenção de K m : Usando-se uma carga conhecida (P = 20N), a distância do ponto de aplicação da carga (d), da relação de transmissão do conjunto de redução e do rendimento deste conjunto, mede-se i a e determina-se K m por: N R = 50:1 JmJm JcJc fmfm fcfc RaRa LaLa K b. TmTm TRTR iaia vava 20N K m = 0.045

5 f m Parâmetros a obter: R a, K b, K m, f m e J m. Obtenção de f m : Em regime permanente os torques motor e resistente se igualam e apenas as forças de atrito atuam. Medindo-se a tensão de armadura e a correspondente velocidade angular, pode-se determinar f m por: f m = 9.76.10 -6

6 J m Parâmetros a obter: R a, K b, K m, f m e J m. Obtenção de J m : Em regime transitório a aceleração do sistema está ligada à sua inércia. Conhecendo-se a corrente de partida do motor e a sua resposta ao degrau, pode-se determinar J m por: Corrente de partida: Momento de inércia: J m = 15,94.10 -6

7 Parâmetros a obter: R a, K b, K m, f m e J m. Com os valores obtidos no ensaio do conjunto chega-se à sua função de transferência.