Capítulo 5 Equilíbrio de um corpo rígido

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1 Capítulo 5 Equilíbrio de um corpo rígido
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2 Objetivos deste capítulo
Desenvolver as equações de equilíbrio para um corpo rígido. Introduzir o conceito do diagrama de corpo livre para um corpo rígido. Mostrar como resolver problemas de equilíbrio de corpo rígido usando as equações de equilíbrio.

3 Condições de equilíbrio do corpo rígido
Como mostra a Figura, este corpo está sujeito a um sistema externo de força e momento de binário que é o resultado dos efeitos das forças gravitacionais, elétricas, magnéticas ou de contato causadas pelos corpos adjacentes.

4 Condições de equilíbrio do corpo rígido
O sistema de força e momento de binário que atuam sobre um corpo podem ser reduzidos a uma força resultante e um momento de binário resultante equivalentes em qualquer ponto O arbitrário dentro ou fora do corpo. Se essa força e momento de binário resultantes são ambos iguais a zero, então dizemos que o corpo está em equilíbrio.

5 Condições de equilíbrio do corpo rígido
Matematicamente, o equilíbrio de um corpo é expresso como: Essas duas equações não são apenas necessárias para o equilíbrio; elas são também suficientes.

6 Condições de equilíbrio do corpo rígido
Considere a soma dos momentos em relação a algum outro ponto, como o ponto A na Figura abaixo: Precisamos de:

7 Equilíbrio em duas dimensões
Consideraremos o caso em que o sistema de forças que age sobre um corpo rígido se situa em, ou pode ser projetado para, um único plano e, além disso, quaisquer momentos de binário atuando sobre o corpo são direcionados perpendicularmente a esse plano. Esse tipo de sistema de força e binário é frequentemente referido como um sistema de forças bidimensional ou coplanar.

8 Equilíbrio em duas dimensões
Por exemplo,

9 Diagramas de corpo livre
O diagrama de corpo livre é um esquema da forma do corpo, que o representa isolado ou “livre” de seu ambiente, ou seja, um “corpo livre”. Um entendimento completo de como desenhar um diagrama de corpo livre é de primordial importância para a resolução de problemas em mecânica.

10 Reações de apoio Vamos analisar os vários tipos de reações que ocorrem em apoios e pontos de contato entre corpos sujeitos a sistemas de forças coplanares. Como regra geral: Se um apoio impede a translação de um corpo em uma determinada direção, então, uma força é desenvolvida no corpo nessa direção. Se a rotação é impedida, um momento de binário é exercido sobre o corpo.

11 Reações de apoio Por exemplo, vamos considerar três maneiras na qual um membro horizontal, como uma viga, é apoiado na sua extremidade. Um método consiste de um rolete ou cilindro. Como esse suporte apenas impede que a viga translade na direção vertical, o rolete só exercerá uma força sobre a viga nessa direção.

12 Reações de apoio A viga pode ser apoiada de uma forma mais restritiva por meio de um pino.

13 Reações de apoio Aqui, o pino pode impedir a translação da viga em qualquer direção ϕ e, portanto, o pino deve exercer uma força F sobre a viga nessa direção.

14 Reações de apoio Para fins de análise, geralmente é mais fácil representar essa força resultante F por suas duas componentes retangulares Fx e Fy.

15 Reações de apoio A maneira mais restritiva de apoiar a viga seria usar um apoio fixo. Esse apoio impedirá tanto a translação quanto a rotação da viga.

16 Reações de apoio Para fazer isso, uma força e momento de binário devem ser desenvolvidos sobre a viga em seu ponto de conexão.

17 Reações de apoio Tabela 5.1 Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças bidimensionais

18 Reações de apoio Tabela 5.1 Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças bidimensionais

19 Reações de apoio Tabela 5.1 Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças bidimensionais

20 Reações de apoio Tabela 5.1 Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças bidimensionais

21 Reações de apoio Tabela 5.1 Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças bidimensionais

22 Reações de apoio Exemplos comuns de suportes reais são mostrados na seguinte sequência de fotos: O suporte rocker para esta viga mestra de ponte permite um movimento horizontal de modo que a ponte esteja livre para se expandir e contrair devido às mudanças de temperatura. O cabo exerce uma força sobre o suporte, na direção do cabo.

23 Reações de apoio Exemplos comuns de suportes reais são mostrados na seguinte sequência de fotos: Esta viga mestra de concreto está apoiada sobre a base que deve agir como uma superfície de contato lisa. Esta construção utilitária é suportada por pinos no alto da coluna. As vigas de solo desta construção são soldadas e, portanto, formam conexões fixas.

24 Forças internas As forças internas que atuam entre partículas adjacentes em um corpo sempre ocorrem em pares colineares de modo que tenham a mesma intensidade e ajam em direções opostas (terceira lei de Newton). Como essas forças se cancelam mutuamente, elas não criarão um efeito externo sobre o corpo. É por essa razão que as forças internas não devem ser incluídas no diagrama de corpo livre se o corpo inteiro precisa ser considerado.

25 O peso e o centro de gravidade
Quando um corpo está dentro de um campo gravitacional, cada uma de suas partículas possui um peso específico. O sistema de forças pode ser reduzido a uma única força resultante que age em um ponto específico. Essa força resultante é chamada de peso W do corpo, e a posição de seu ponto de aplicação, de centro de gravidade.

26 Modelos idealizados Quando um engenheiro realiza uma análise de força de qualquer objeto, ele considera um modelo analítico ou idealizado correspondente que fornece resultados que se aproximam o máximo possível da situação real. Para isso, escolhas cuidadosas precisam ser feitas de modo que a seleção do tipo de apoio, o comportamento do material e as dimensões do objeto possam ser justificados.

27 Modelos idealizados Os dois casos a seguir ilustram o que é necessário para desenvolver um modelo adequado.

28 Procedimentos para análise
Desenhe a forma esboçada Mostre todas as forças e momentos de binário Identifique cada carga e dimensões

29 Pontos importantes Nenhum problema de equilíbrio deve ser resolvido sem antes desenhar o diagrama de corpo livre, a fim de considerar todas as forças e momentos de binário que atuam sobre o corpo. Se um suporte impede a translação de um corpo em uma determinada direção, então o suporte exerce uma força sobre o corpo nessa direção. Se a rotação é impedida, então o suporte exerce um momento de binário sobre o corpo. Estude a Tabela 5.1.

30 Pontos importantes As forças internas nunca são mostradas no diagrama de corpo livre, já que elas ocorrem em pares colineares iguais, mas opostos e, portanto, se cancelam. O peso de um corpo é uma força externa e seu efeito é representado por uma única força resultante que atua sobre o centro de gravidade G do corpo. Momentos de binário podem ser colocados em qualquer lugar no diagrama de corpo livre, já que são vetores livres. As forças podem agir em qualquer ponto ao longo de suas linhas de ação, já que são vetores deslizantes.

31 Equações de equilíbrio
As condições para o equilíbrio em duas dimensões são: ΣFx = 0 ΣFy = 0 ΣMO = 0

32 Conjuntos alternativos de equações de equilíbrio
Dois conjuntos alternativos de três equações de equilíbrio independentes também podem ser usados. Um desses conjuntos é ΣFx = 0 ΣMA = 0 ΣMB = 0

33 Conjuntos alternativos de equações de equilíbrio
Para provar que essas equações oferecem as condições para o equilíbrio, considere o diagrama de corpo livre da chapa mostrada na figura abaixo:

34 Conjuntos alternativos de equações de equilíbrio
Todas as forças no diagrama de corpo livre podem ser substituídas por uma força resultante equivalente FR = Σ F, atuando no ponto A, e um momento de binário resultante MRA = ΣMA:

35 Conjuntos alternativos de equações de equilíbrio
Além disso, para que FR satisfaça ΣFx = 0, ela não pode ter qualquer componente ao longo do eixo x e, portanto, FR precisa ser paralela ao eixo y.

36 Conjuntos alternativos de equações de equilíbrio
Um segundo conjunto alternativo de equações de equilíbrio é: ΣMA = 0 ΣMB = 0 ΣMC = 0 Aqui é necessário que os pontos A, B e C não estejam na mesma linha.

37 Procedimentos para análise
Diagrama de corpo livre Estabeleça os eixos coordenados x, y em qualquer orientação apropriada. Desenhe uma forma esquemática do corpo. Mostre todas as forças e momentos de binário que atuam sobre o corpo. Rotule todas as cargas e especifique suas direções em relação ao eixo x ou y. O sentido de uma força ou momento de binário de intensidade desconhecida mas com uma linha de ação conhecida pode ser assumido. Indique as dimensões do corpo necessárias para calcular os momentos das forças.

38 Procedimentos para análise
Equações de equilíbrio Aplique a equação de equilíbrio de momento em relação a um ponto (O) localizado na interseção das linhas de ação das duas forças desconhecidas. Assim, os momentos dessas incógnitas são iguais a zero em relação a O, e uma solução direta para a terceira incógnita pode ser determinada. Ao aplicar as equações de equilíbrio de força, oriente os eixos x e y ao longo das linhas que fornecerão a decomposição mais simples das forças em suas componentes x e y.

39 Procedimentos para análise
Equações de equilíbrio Se a solução das equações de equilíbrio produzir um escalar negativo para uma intensidade de força ou momento de binário, isso indica que o sentido é oposto ao que foi presumido no diagrama de corpo livre.

40 Membros de duas e três forças
Membros de duas forças Um membro de duas forças possui forças aplicadas em apenas dois de seus pontos.

41 Membros de duas e três forças
Membros de duas forças Para que qualquer membro de duas forças esteja em equilíbrio, as duas forças agindo sobre o membro precisam ter a mesma intensidade, agir em direções opostas e ter a mesma linha de ação direcionada ao longo da linha que une os dois pontos onde essas forças atuam.

42 Membros de duas e três forças
Membros de três forças O equilíbrio de momentos pode ser satisfeito apenas se as três forças formarem um sistema de forças concorrentes ou paralelas.

43 Equilíbrio em três dimensões
Diagramas de corpo livre Reações de apoio As forças reativas e os momentos de binário que atuam em vários tipos de suportes e conexões quando os membros são vistos em três dimensões são relacionados na tabela a seguir.

44 Reações de apoio Tabela 5.2 Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças tridimensionais

45 Reações de apoio Tabela 5.2 Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças tridimensionais

46 Reações de apoio Tabela 5.2 Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças tridimensionais

47 Reações de apoio Tabela 5.2 Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças tridimensionais

48 Reações de apoio Tabela 5.2 Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças tridimensionais

49 Reações de apoio É importante reconhecer os símbolos usados para representar cada um desses suportes e entender claramente como as forças e os momentos de binário são desenvolvidos. Como no caso bidimensional: Uma força é desenvolvida por um suporte que limite a translação de seu membro conectado. Um momento de binário é desenvolvido quando a rotação do membro conectado é impedida.

50 Diagramas de corpo livre
O procedimento geral para estabelecer o diagrama de corpo livre requer primeiro ‘isolar’ o corpo desenhando um esboço de sua forma. Isso é seguido de uma cuidadosa rotulação de todas as forças e todos os momentos de binário com relação a um sistema de coordenadas x, y, z estabelecido. É recomendável que as componentes de reação desconhecidas que atuam no diagrama de corpo livre sejam mostradas no sentido positivo.

51 Equações de equilíbrio
As condições de equilíbrio de um corpo rígido sujeito a um sistema de forças tridimensional exigem que a força e o momento de binário resultantes que atuam sobre o corpo sejam zero. Equações de equilíbrio vetoriais As duas condições para o equilíbrio de um corpo rígido podem ser expressas matematicamente na forma vetorial como: ΣF = 0 ΣMO = 0

52 Equações de equilíbrio escalares
Se todas as forças externas e momentos de binário forem expressos na forma de vetor cartesiano e substituídas nas equações apresentadas anteriormente, temos: ΣF = ΣFxi + ΣFyj + ΣFzk = 0 ΣMO = ΣMxi + ΣMyj + ΣMzk = 0

53 Equações de equilíbrio escalares
Como as componentes i, j e k são independentes, as equações anteriores são satisfeitas desde que ΣFx = 0 ΣFy = 0 ΣFz = 0 e ΣMx = 0 ΣMy = 0 ΣMz = 0

54 Restrições e determinação estática
Para garantir o equilíbrio de um corpo rígido, é necessário não apenas satisfazer as equações de equilíbrio, mas também o corpo precisa estar adequadamente fixo ou restrito por seus suportes. Restrições redundantes Quando um corpo possui suportes redundantes, ou seja, mais suportes do que o necessário para mantê-lo em equilíbrio, ele se torna estaticamente indeterminado.

55 Restrições e determinação estática
Por exemplo:

56 Restrições impróprias
Ter o mesmo número de forças reativas desconhecidas que equações de equilíbrio disponíveis nem sempre garante que um corpo será estável quando sujeito a uma determinada carga. Por exemplo,

57 Restrições impróprias
Em três dimensões, um corpo estará incorretamente restrito se as linhas de ação de todas as forças reativas interceptarem um eixo comum. Por exemplo,

58 Restrições impróprias
Outra maneira em que a restrição imprópria leva à instabilidade ocorre quando as forças reativas são todas paralelas. Exemplos bi e tridimensionais disso:

59 Restrições impróprias
Em alguns casos, um corpo pode ter menos forças reativas do que equações de equilíbrio que precisem ser satisfeitas. O corpo, então, se torna apenas parcialmente restrito. Por exemplo,

60 Pontos importantes Sempre desenhe o diagrama de corpo livre primeiro quando resolver qualquer problema de equilíbrio. Se um suporte impede a translação de um corpo em uma direção específica, então o suporte exerce uma força sobre o corpo nessa direção. Se um suporte impede a rotação em relação a um eixo, então o suporte exerce um momento de binário sobre o corpo em relação a esse eixo.

61 Pontos importantes Se um corpo está sujeito a mais reações desconhecidas do que equações de equilíbrio disponíveis, então o problema é estaticamente indeterminado. Um corpo estável exige que as linhas de ação das forças reativas não interceptem um eixo comum e não sejam paralelas.

62 Procedimentos para análise
Diagrama de corpo livre Desenhe um esboço da forma do corpo. Mostre todas as forças e momentos de binário que atuam sobre o corpo. Estabeleça a origem dos eixos x, y, z em um ponto conveniente e oriente os eixos de modo que sejam paralelos ao máximo possível de forças e momentos externos.

63 Procedimentos para análise
Diagrama de corpo livre Rotule todas as cargas e especifique suas direções. Em geral, mostre todas as componentes desconhecidas que possuem um sentido positivo ao longo dos eixos x, y, z. Indique as dimensões do corpo necessárias para calcular os momentos das forças.

64 Procedimentos para análise
Equações de equilíbrio Se as componentes de força e momento x, y, z parecem fáceis de determinar, aplique as seis equações de equilíbrio escalares; caso contrário, use as equações vetoriais. Não é necessário que o conjunto de eixos escolhido para a soma de forças coincida com o conjunto de eixos escolhido para a soma de momentos. Na verdade, pode-se escolher um eixo em qualquer direção arbitrária para somar forças e momentos.

65 Procedimentos para análise
Equações de equilíbrio Para a soma de momentos, escolha a direção de um eixo de modo que este intercepte as linhas de ação do maior número possível de forças conhecidas. Perceba que os momentos de forças passando por pontos nesse eixo e os momentos de forças que são paralelas ao eixo serão zero. Se a solução das equações de equilíbrio produz um escalar negativo a uma intensidade de força ou momento de binário, então o sentido é oposto ao considerado no diagrama de corpo livre.