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PROCESSO FÍSICOS: grande maioria são não- lineares. SISTEMAS LINEARES: apresentam relação saída- entrada (relação de transferência) proporcional em toda.

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1 PROCESSO FÍSICOS: grande maioria são não- lineares. SISTEMAS LINEARES: apresentam relação saída- entrada (relação de transferência) proporcional em toda a faixa de operação. 1. SISTEMAS LINEARES E NÃO-LINEARES SISTEMAS I

2 SISTEMA DE CONTROLE DE TEMPO CONTÍNUO: as grandezas variam continuamente no tempo. SISTEMA DE CONTROLE DE TEMPO DISCRETO: envolve grandezas que são conhecidas somente em alguns instantes de tempo, ou seja, variam de forma discreta. EX. : função contínua no tempo e função discreta. 2. SISTEMAS CONTÍNUOS E DISCRETOS SISTEMAS I

3 SISO: apresentam uma só entrada e uma só saída. MIMO: multivariados, pois apresentam múltiplas entradas e/ou saídas. CAUSAIS: a saída num certo instante depende apenas de entradas anteriores a este instante. NÃO-CAUSAIS: a saída pode depender de valores futuros da entrada. 3. CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS SISTEMAS I

4 SAÍDAS: temperatura e o nível de fluido. ENTRADAS: aberturas das válvulas de entrada de água fria e de vapor saturado. No tanque 1 são misturadas água e vapor para obter água quente. A mistura do tanque 1 é transportada e no tanque 2 controla-se o nível de fluido, que de forma indireta controla o fluxo de saída. 4. EXEMPLO MULTIVARIÁVEL SISTEMAS I

5 DIAGRAMA DE BLOCOS: EXEMPLO: Controle manual de um sistema térmico 5. CONTROLE EM MALHA ABERTA SISTEMAS I Transdutor de Entrada Entrada ou Referência + + Processo ou Planta + + Controlador Saída ou Variável Controlada Perturbação 1Perturbação 2

6 6. CONTROLE EM MALHA FECHADA SISTEMAS I Transdutor de Entrada Junção Somadora + + Processo ou Planta + + Junção Somadora Perturbação 1 Perturbação 2 Saída ou Variável Controlada + - Controlador Transdutor de Saída ou Sensor Entrada ou Referência SISTEMA DE CONTROLE SUJEITO A PERTURBAÇÕES: cada uma das entradas (referência, perturbação 1, perturbação 2, etc) presentes no sistema linear pode ser tratada independentemente da outra. As saídas correspondentes a cada entrada individual podem ser adicionadas para obter a saída total.

7 SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA FECHADA: a realimentação torna a resposta do sistema relativamente insensível a distúrbios externos e variações internas nos parâmetros do sistema. SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA ABERTA: do posto de vista de estabilidade é mais fácil construir um SCMA. 7. MALHA ABERTA x MALHA FECHADA SISTEMAS I

8 Desenvolvido por James Watt para instalações a vapor, no século XVIII. No curso do vapor há uma válvula cuja posição é variável. Saída dos processo industriais a vapor é a produção de rotação mecânica. Uma engrenagem retira da saída a rotação de uma haste, conectada a uma correia, que faz girar um dispositivo medidor. Maior rotação:esferas afastam-se; Menor rotação: aproximam-se. Menor quantidade de vapor diminui a velocidade de rotação das esferas. A alavanca é deslocada para MENOS: a válvula de canalização de vapor abre-se mais e o processo se estabiliza. 8. EXEMPLO: REGULADOR DE ESFERAS SISTEMAS I


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