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Capítulo 5: Robôs Industriais

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Apresentação em tema: "Capítulo 5: Robôs Industriais"— Transcrição da apresentação:

1 Capítulo 5: Robôs Industriais
Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

2 DEFINIÇÃO Manipulador  emulação mecânica da mão ou braço humano  um dispositivo antropomórfico. Primeiros robôs  funcionavam através da “teleoperação”  manipulador é acoplado firmemente ao braço de um operador humano, possibilitando ao operador efetuar tarefas em ambientes inadequados para o homem (p.ex. uma atmosfera radioativa). Robôs modernos  operador humano é substituído por um dispositivo programável (p.ex. um computador), que controla os movimentos do equivalente mecânico do manipulador na teleoperação. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

3 DEFINIÇÃO Robôs  normalmente desempenham tarefas em vários ambientes, dentre os quais incluem-se ambientes industriais e marinhos. Robô industrial  manipulador programável, multifuncional, projetado para mover materiais, peças ou ferramentas por meio de movimentos programados para o desempenho de uma variedade de tarefas  representa uma automação flexível  encaixa-se seguramente na implementação do CIM. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

4 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS
Existem 2 métodos de classificação de robôs: seus atributos físicos ou geométricos, modo no qual eles são controlados. Classificação Geométrica Em princípio, um robô deve possuir 3 graus de liberdade (GDL) para alcançar qualquer ponto no espaço  entretanto deve ter 3 GDL adicionais para manusear um objeto no espaço. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

5 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS
Existem 5 classes geométricas de robôs: Cartesiano (ou retangular) - geometria (x, y, z) Cilíndrico (ou tipo poste) - geometria (r, , z) Esférico (ou tipo polar) - geometria (r, , ) Articulado (ou antropomórfico) - geometria (1, 2, 3) SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) - geometria (1, 2, 3) Cada uma dessas classes  descrita de acordo com os primeiros 3 GDL  cada um pode ser descrito em suas próprias coordenadas, que podem ser mapeadas para o sistema de coordenadas Cartesiano. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

6 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS
Geometria cartesiana: robô cartesiano possui juntas que movem-se nas direções ortogonais retangulares. Robô cartesiano - 3 eixos lineares Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

7 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS
Geometria cilíndrica: robô possui 1 junta rotacional e 2 juntas translacionais  primeiras 3 juntas correspondem às 3 variáveis principais do sistema de coordenadas cilíndrico. Robô cilíndrico - 2 eixos lineares e 1 eixo rotacional Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

8 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS
Se a posição do ponto de referência da mão for especificado em (, h, r)  a posição será facilmente conhecida todas as vezes, Mas se a posição for especificada em (x, y, z), que é o caso comum  será necessária uma transformação para relacionar as duas coordenadas. Abordagem não rigorosa  eixo z = eixo vertical do robô: z = h Plano xy   eixo z   plano no qual  gira (em torno do eixo z) &  plano no qual r estende-se. Transformações cinemáticas: x = r cos (1) e y = r sen (2) Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

9 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS
Geometria esférica: robô possui 1 junta translacional e duas juntas rotacionais. Robô esférico - 2 eixos rotacionais e 1 eixo linear Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

10 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS
rotação =  rotação paralela ao plano de  (rotação em torno do eixo z) =  alcance ou raio = r Para conhecer-se a posição da mão  devem ser informadas as coordenadas (, , r). Se a mão for especificada na posição (x, y, z), então deve efetuar a seguinte transformação cinemática: r’ = r sen  (3) z = r cos  (4) x = r’ cos  (5) y = r’ sen  (6) Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

11 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS
Modo não rigoroso  determina-se as coordenadas das juntas (r, , ) que devem estar na posição num certo ponto cartesiano. A partir das equações 3 a 6, obtém-se: Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

12 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS
Geometria articulada: robô possui 3 juntas rotacionais  transformação da geometria articulada para o sistema cartesiano é muito mais complexa do que os casos anteriores. Este robô é muito versátil, entretanto sua precisão é menor do que a dos robôs anteriores. Robô articulado - 3 eixos rotacionais Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

13 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS
SCARA: projeto desenvolvido em 1979 na universidade Yamanashi  operações de montagem  movimentos das juntas principais possuem natureza plana  robô possui juntas de ombro e cotovelo que giram em torno dos eixos verticais  rigidez significativa na direção vertical & permite uma resposta rápida no plano horizontal. Movimentos de todas as juntas principais são rotacionais  matemática não é trivial. Robô SCARA - 3 eixos rotacionais Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

14 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS
Classificação de Controle Existem 2 métodos de controlar-se um robô  técnicas com malha aberta e com realimentação. Malha aberta  usa fins-de-curso mecânicos para fornecer os limites de movimentação  quando o comando de movimento é enviado, a junta é acionada até que o fim-de-curso é alcançado  técnica obsoleta. Com realimentação  uso de uma arquitetura de realimentação para responder às mudanças de posição das juntas. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

15 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS
Existem 2 tipos de técnicas de controle com realimentação: trajetória ponto-a-ponto: especificação do ponto inicial e do ponto final (e freqüentemente pontos intermediários) do movimento do robô exigindo-se alguma realimentação desses pontos. usada para operações como soldagem por resistência, pega-e-põe. contínua: efetuador (end effector) do robô segue uma trajetória estabelecida desde o ponto inicial até o ponto final. aplicada em soldagem a arco e pintura. robôs seguem uma série de pontos espaçados na trajetória  definidos pela unidade de controle em vez do programador. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

16 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Robô  equipamento muito complexo  pode conter componentes mecânicos, elétricos, pneumáticos, hidráulicos e microeletrônicos. Principais componentes de um robô: sistema de acionamento; sistema de controle; sistema de medição; sensores. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

17 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Sistema de Acionamento Responsável pela conversão e transmissão da potência necessária para todos os eixos de movimentação. 3 tipos principais: hidráulico, pneumático e elétrico. Escolha de um tipo de acionamento  depende do tipo de tarefas e do ambiente no qual o robô vai trabalhar. P.ex: acionamento hidráulico  excelente para cargas pesadas, porém poderão ocorrer vazamentos  não podem ser usados em ambientes onde a limpeza é uma necessidade fundamental. acionamento pneumático  limpo e pode ser usado para cargas pesadas, mas não é confiável devido a possíveis vazamentos de ar. acionamento elétrico  excelente para controle analógico e digital mas poderá não ser adequado em ambiente explosivo. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

18 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Sistema de Controle Fornece uma seqüência lógica para o programa de operação; Fornece os valores teóricos requeridos para cada passo do programa; Mede continuamente a posição real durante o movimento; Processa a diferença entre a medida teórica e a real. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

19 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
O controlador : É normalmente um microprocessador ou um computador e possui as seguintes funções: Realimentação: Dada a posição real e/ou velocidade do atuador  determina o sinal de acionamento apropriado para mover o atuador para a posição desejada. Cinemática: Dado o estado real dos atuadores (posição e velocidade)  determina o estado real do efetuador. Dinâmica: Dadas as cargas no braço (inércia, atrito, gravidade, aceleração)  ajusta a operação de realimentação para atingir um melhor desempenho. Análise das atividades através de sensores: Dado o conhecimento das tarefas a serem executadas (p.ex. o aperto de uma porca)  determina os comandos apropriados de movimento do robô (p.ex. com técnicas de visão e de tato). Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

20 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Sensores Permitem os robôs interagirem com seus ambientes numa maneira adaptativa e inteligente. Existem inúmeros transdutores que medem as variáveis físicas mais importantes da manufatura: de visão, táteis, de proximidade, ultra-sônicos. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

21 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Sensores de Visão Normalmente usados para visualizar a área de trabalho do robô para fornecer informações sobre o ambiente para o controlador, em tempo real. Pode ser usado para confirmar a existência de certos elementos no espaço de atuação do robô (p.ex. peças)  normalmente refere-se ao reconhecimento de padrões (i.e. comparação entre novas informações e informações existentes). Sistemas de visão modernos  possuem mecanismos que possibilitam adquirir-se modelos de objetos do usuário  modelos podem ser uma representação de um objeto no sistema CAD, ou desenhos de peças armazenados. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

22 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Visão de máquina  dados de visão e sua conseqüente interpretação usando o computador. Sistema típico de visão  câmera e hardware de digitalização, um computador, e o software e hardware necessários para processar as informações de visão bem como ligá-las aos vários dispositivos. Uma imagem (p.ex. um desenho) é digitalizada, processada e analisada para o seu refinamento  então infere-se as entidades geométricas envolvidas, que são então combinadas com dados existentes. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

23 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Funções básicas de um sistema de visão Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

24 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Processamento e análise das imagens  buscam reduzir os dados para interpretação  dados imprecisos levam a imprecisões na posição e orientação do objeto. Imagem  normalmente filtrada para gerar uma imagem binária  sofre várias medições para reduzir os dados e produzir dados mais precisos  pode-se alcançar dados da ordem de um milésimo do tamanho dos dados originais. “Features”  podem ser inferidas a partir dos elementos geométricos que são obtidos da aproximação da imagem original num padrão. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

25 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Dividindo-se a imagem numa matriz de pixels (“picture elements”), onde cada elemento possui uma intensidade de luz correspondente àquela porção da imagem (a) a cena; (b) matriz 12x12 de pixels superpostos; (c) intensidade dos pixels para a cena, ou preto ou branco. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

26 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Processamento de imagens 2-D: Elementos reconhecidos podem possuir as seguintes características: escalas de cinza (máximo, médio, mínimo), área, perímetro, comprimento, diâmetro, mínimo retângulo, etc. Características indiretas incluem: gravidade, número de furos, excentricidade, esbeltez, etc. Processamento de imagens 3-D  utiliza-se normalmente modelos de CAD. Visão estéreo  tentativa de obter uma imagem 3-D de um objeto  tais imagens podem ser obtidas usando-se por exemplo duas câmeras. Habilidade de um sistema de visão de reconhecer objetos com precisão depende de fatores como: Características da câmera, como o campo de visão, comprimento focal, resolução, distorção geométrica, etc. Robustez do software utilizado. Características do computador utilizado. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

27 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Sensores Táteis Objetos delicados ou possuem problemas posicionais que não podem ser resolvidos com técnicas de visão  sentido de tato para conhecer os atributos da peça. Existem 2 deficiências principais em sistemas de visão: baixa precisão; falta de habilidade para ver objetos escondidos Isto torna o tato atrativo em algumas aplicações. Sensores sofisticados  tentam emular o sentido humano do tato. 2 aspectos distintos: o sentido cutâneo  refere-se à habilidade de perceber padrões encontrados pela superfície da pele; o sentido cinestético  refere-se à habilidade humana de detectar forças e momentos. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

28 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Sensor tátil  possui a capacidade de detectar: presença de objetos; forma, localização e orientação de peças; área de contato, pressão e distribuição da pressão; magnitude, localização e direção da força; magnitude, plano e direção do momento. Sensores táteis típicos possuem a seguinte estrutura: Uma superfície tátil  matriz de pinos de pressão (piezoelétricos), resistores, capacitores variáveis ou dispositivos óticos. Um transdutor  converte forças ou momentos locais em impulsos elétricos. Um multiplexador  conecta os elementos da matriz com um circuito de medição e amplificação. Uma interface de controle  traz os dados medidos para o computador para avaliação. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

29 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
2 tipos de sensores táteis  de toque e de força. Sensores de toque  usados geralmente para detectar a presença ou ausência de um objeto sem levar em conta a força de contato. Sensores de força  medem forças localizadas. Exemplo 1  robô com célula de carga especial montada entre o efetuador e o pulso. Exemplo 2  medir o torque exercido em cada junta, e isto pode ser feito medindo-se a corrente em cada um dos motores em cada junta. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

30 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Sensores de Proximidade Usados para: Detectar propriedades da superfície de um objeto sem tocá-lo. Detectar colisões. Estratégia típica  detectar a presença ou ausência de uma superfície. Tipos de sensores de proximidade: Faixa ótica  projetam um feixe de luz plana sobre as superfícies do objeto, e a intensidade da luz que passa pelo objeto é medida por detectores, que podem ser por exemplo fotodiodos; Triangulação  projetam luz num certo ângulo com o objeto  então, usando o triângulo criado pela projeção da luz, o objeto e os detetores, detecta a distância do objeto. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

31 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Dispositivo ótico de identificação por faixa de luz plana Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

32 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Princípio de triangulação usado na identificação de uma peça Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

33 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Faixa Ultrasônica Transdutor ultra-sônico  também usado para determinar a distância de um objeto. Emite um pulso de som de alta freqüência e então ouve-se o eco  velocidade do som é conhecida, o tempo entre a emissão e a audição pode ser medido para fornecer a distância. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

34 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
Infravermelho Pode ser usado para medir a presença ou ausência de um objeto entre os dedos da garra (ver figura). Objeto localizado entre os sensores  luz infravermelha emitida pelo transmissor será refletida para os receptores do arranjo dos transmissores. Se a superfície do objeto for paralela ao arranjo transmissor  ambos os receptores detectarão uma quantidade igual de luz refletida. Se o objeto desvia do alinhamento paralelo  sinais da superfície de diferente intensidade serão recebidos  torna-se possível para o robô reposicionar sua mão para acomodar essa inclinação. Sensor infravermelho  também usado para determinar a proximidade de um objeto, avaliando-se a intensidade de dois sinais refletidos. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

35 PRINCIPAIS COMPONENTES DE ROBÔS
(a) Arranjo para o sensor infravermelho; (b) Detecção da presença de um objeto com um sensor infravermelho Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

36 EFETUADOR (END EFFECTOR)
Parte do robô que faz a conexão com a peça. 2 tipos de efetuadores: os que seguram objetos (garras); os que têm ferramentas especiais acopladas ao pulso do robô Garras: efetuam carregamento e descarregamento de máquinas, pegam objetos de um lugar e move-os para outro, coloca-os em pallets. Ferramentas: soldagem, pintura, usinagem, etc. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

37 EFETUADOR (END EFFECTOR)
Diferentes Tipos de Sistemas de Efetuadores Efetuadores podem ser dispositivos puramente de sujeição mecânica ou que seguram objetos ligando-os a ímãs, copos de sucção, adesivos, ganchos, etc. Efetuador  normalmente possui um mecanismo de atuação que não é considerado parte do robô, pois ele não altera a posição do sistema robótico. Garras  normalmente operam através de “dedos” que abrem e fecham  dedos podem ser substituídos por dedos novos ou diferentes, introduzindo-se flexibilidade  quanto mais dedos, torna-se mais difícil o controle dos dedos e normalmente mais hábeis serão as garras. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

38 EFETUADOR (END EFFECTOR)
Uma garra com dois dedos Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

39 EFETUADOR (END EFFECTOR)
Atuadores na Garra Mecanismo da garra  efetua alguma forma de força na ação de segurar a peça pelos dedos. Acionamento da garra  pode ser hidráulico, pneumático ou elétrico  escolha de um método depende dos atributos do sistema robótico. Se o robô pode transmitir pressão de ar  atuador pneumático poderá ser ideal. Realimentação por meio de sensores  normalmente necessária para indicar o valor da força sendo aplicada ao objeto segurado pela garra. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

40 EFETUADOR (END EFFECTOR)
Acionamento pneumático  limita-se a operações de abrir e fechar. Acionamento hidráulico  menos freqüente devido aos seus inerentes vazamentos  entretanto pode atingir forças   também limitado a abertura e fechamento da garra. Acionamento elétrico  permite a garra operar muitos dedos sob forças controladas e exercer controle realimentado  útil na manipulação de objetos não rígidos que requerem uma manipulação cuidadosa. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

41 EFETUADOR (END EFFECTOR)
Projetos de Garras Muitas abordagens para o projeto de garras. Normalmente  projetos baseiam-se na estrutura cinemática pretendida para o dispositivo. Exemplos: engrenagem-cremalheira e haste-pivô. Geralmente  cada abordagem efetua a atuação de sujeição através de movimento pivotal ou prismático. Fa representa a força aplicada que é transformada em força de sujeição Fg aplicada nos dedos. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

42 EFETUADOR (END EFFECTOR)
Garra com atuação do tipo engrenagem-cremalheira Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

43 EFETUADOR (END EFFECTOR)
Algumas garras com mecanismos possíveis Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

44 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Programação de robôs  descrever a seqüência dos movimentos e atividades do robô de forma a efetuar um conjunto de tarefas. Atividades incluem: interpretação de dados de sensores, envio e recebimento de sinais e dados de outros dispositivos, atuação das juntas e garra. Ensino das trajetórias e atividades: técnicas de “lead-through” (ou “ensinar mostrando”); técnicas baseadas em linguagens. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

45 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Métodos lead-through  efetuados em modos acionados ou não-acionados. Modo não-acionado  robô é movido manualmente até a posição desejada, Método acionado  permite que o robô seja guiado até o seu destino usando-se um teach pendant para controlar os vários atuadores das juntas. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

46 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Teach pendant típico
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47 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Técnicas baseadas em linguagem
Programas de robôs  normalmente especificados em algum tipo de linguagem, que pode ser de baixo ou alto nível. Necessária experiência em programação de computadores  habilidade que trabalhadores no chão de fábrica geralmente não possuem. Programador  deve fornecer comandos no nível do robô, isto é, ele tem que especificar movimentos particulares do robô  p.ex. MOVE garra TO POSITION (x, y, z). Isto pode ser feito através de: linguagens textuais especiais; técnicas gráficas usando um sistema de simulação gráfica. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

48 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS A linguagem textual  traduzida por um sistema, que pode ser um interpretador ou um compilador. Instruções devem ser especificadas como uma série de instruções de movimento que efetuarão a tarefa desejada. Sistema de tradução = interpretador  programa pode ser decodificado instrução por instrução, e o controle do robô executá-lo-á passo a passo. Sistema de tradução = compilador  código intermediário é gerado, o qual é executado por um programa interpretador. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

49 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Método com um compilador:
mais poderoso, freqüentemente requer software e hardware mais poderosos  método com um interpretador é mais popular. Pode-se programar robôs online ou offline. Programação offline  especifica-se as trajetórias e as chamadas aos sensores que devem ser feitas no modo textual. Existem atualmente mais de 100 linguagens de programação de robôs, tanto quanto há variedades de robôs. Algumas das linguagens incluem VAL II, ou Pascal ou Basic estendido. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

50 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Programação de robôs usando a linguagem VAL II (robôs PUMA): Definição de posições: Por exemplo: HERE P1 : variável P1  localização atual do robô. WHERE : requisita sistema robótico a mostrar a localização atual do robô. TEACH : levar o robô através da trajetória e registra uma série de posições usando o teach pendant. POINT PX = P1 : valor de PX (variável de localização) = P1. Exemplo de valores que poderão estar na variável P1: < , , , 0.0, 0.0, 0.0 > posições das juntas para um robô com 6 juntas (3 para o corpo e o braço, e 3 para o pulso). Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

51 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Edição e controle de programas: EDIT PICKUP1 ...
Comando EDIT  abre um programa chamado PICKUP1; Comando E (significa EXIT)  possibilita a mudança do modo de programação para o modo de monitoração. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

52 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Velocidade do robô  normalmente uma porcentagem de uma certa velocidade  comando SPEED. Por exemplo: SPEED 70 velocidade do manipulador em 70 unidades numa escala que pode variar de 0,39 (muito lento) até 1,28 (muito rápido), com 1,00 como sendo uma velocidade “normal”. Velocidade real usada nos programas = velocidade especificada no modo de monitoração (tal como os 70 acima) * velocidade especificada dentro do texto do programa (comando SPEED 50 IPS): neste caso: velocidade real = (0,7 x 50 = 35) 35 unidades para a velocidade “normal”. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

53 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS EXECUTE PICKUP1, n  n = número de iterações.
Execução de um programa: EXECUTE PICKUP1 Execução em várias iterações: EXECUTE PICKUP1, n  n = número de iterações. Outros comandos no modo de monitoração  STORE, COPY, LOAD, RENAME, DELETE, etc. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

54 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Comandos de movimento:
MOVE PX1  robô move-se através da interpolação das juntas até o ponto PX1. MOVES PX1  robô move-se ao longo de uma linha reta desde a sua posição atual até o ponto PX1. APPRO PX1 70 MOVE PX1 DEPART 70 efetuador deve mover-se da posição e orientação especificada por PX1, porém a uma distância de 70mm do ponto ao longo do eixo z da ferramenta. Comando DEPART  retorna a ferramenta à sua posição original movendo-a a uma distância de 70mm do novo ponto PX1 ao longo do eixo z. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

55 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Outros comandos de movimento: DRIVE e ALIGN.
DRIVE  pode ser usado para mudar uma única junta de sua localização atual para outra. P.ex. para uma junta rotacional: DRIVE 5, 55, 60  ângulo da junta 5 deve ser alterado acionando-se a junta de 55º na direção positiva numa velocidade de 60% da velocidade do modo de monitoração. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

56 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Controle da mão: OPEN 60 ... CLOSE 60
OPEN  garra do robô abre até 60mm, CLOSE  garra do robô fecha em 60mm, GRASP  garra do robô fecha imediatamente. GRASP 10.5, 100  garra fecha imediatamente & verifica se a abertura final é menor do que 10,5  depois de fechar, o programa deveria ir para a linha 100 no programa. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

57 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Comandos de configuração de controle e intertravamento: Comandos de configuração  asseguram que o manipulador é configurado no espaço para efetuar a sua tarefa como o braço, ombro, cotovelo ou pulso humanos. Comandos RIGHTY ou LEFTY  cotovelo aponta para a direita ou esquerda (em relação ao braço superior) respectivamente. Outros comandos semelhantes incluem ABOVE, BELOW, etc. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

58 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Comandos de intertravamento  usados para comunicar sobre sinais de entrada e saída. Comando RESET  desliga todos os sinais externos de saída; usado tipicamente para inicialização. Comando SIGNAL  liga ou desliga sinais de saída. P.ex.: SIGNAL 10, ON  liga o sinal na porta de saída 10, talvez para iniciar um ciclo automático de usinagem. SIGNAL 10, 6.0  enviar um sinal de tensão de 6,0V ao dispositivo conectado à porta de saída 10. WAIT 20, ON  executa programa e pára até que um sinal de entrada advindo do controlador do robô na porta 20 esteja na condição ON  pode corresponder ao término de um ciclo de máquina automática numa aplicação de carregamento e descarregamento. REACT VAR2, SUBR5  monitoração contínua do sinal binário externo especificado com variável VAR2  quando o sinal esperado ocorre, dependendo do sinal, o controle é transferido para a subrotina SUBR5 (tal subrotina poderia corresponder a uma parada do robô - comando SAFESTOP). Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

59 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Outros comandos na linguagem VALII  INPUT/OUTPUT, IF ... THEN ... ELSE... END; WHILE ... DO; DO ... UNTIL; etc. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

60 PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Técnicas baseadas em gráficos e simulação
Sistema de programação gráfica  modelos de objetos reais e o próprio robô no modelo do mundo para ilustrar o processo de programação e execução. Sensores e controladores  devem também ser modelados com suas características para descrever os processos. Possível predizer os tempos de execução para tarefas programadas. Modelos wireframe, com linhas escondidas Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

61 Simulador gráfico wireframe de um robô
PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS Simulador gráfico wireframe de um robô Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

62 APLICAÇÕES DE ROBÔS Manuseio de materiais e Carregamento de máquina
Tipo mais básico  operações pegar-colocar. Carregamento e descarregamento de máquinas. Localização é fixa X em movimento numa esteira Operações de paletização  robô deve pegar peças e empilhá-las sobre a pallet num certo padrão. Operações enfadonhas. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

63 APLICAÇÕES DE ROBÔS Carregamento e descarregamento de máquina  usinagem, injeção de plásticos, fundição sob pressão, forjamento, estampagem, etc. Tarefas repetitivas, sujas, desagradáveis ou perigosas. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

64 APLICAÇÕES DE ROBÔS Operações de Processamento
O próprio robô efetua o trabalho sobre a peça. Efetuador não é convencional  uma ferramenta que executa a tarefa. Soldagem por resistência Equipamento de soldagem pode ser volumoso e pesado (algumas vezes acima de 45kg). Difícil de manipular. Tocha é montada como uma garra ao pulso do robô, e o mesmo é programado para desempenhar uma seqüência de soldas no produto. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

65 APLICAÇÕES DE ROBÔS Soldagem a arco
Correntes variam entre 100A e 300A, e tensões de 10V a 30V. Processo perigoso para o trabalhador humano  arco da solda normalmente produz radiação ultravioleta  danoso para o olho humano  uso de uma máscara escura, que filtra a radiação  ambiente de trabalho escuro, até que ele efetue o processo de soldagem. Robô  adequado para esta operação. Problemas: áreas de difícil acesso, variações dimensionais e nas formas das peças a serem soldadas  robô normalmente não tem como compensar tais variações. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

66 APLICAÇÕES DE ROBÔS Célula de soldagem a arco com robô
Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

67 APLICAÇÕES DE ROBÔS Pintura spray
2 tipos de abordagem de pintura: imersão ou spray. Imersão  mergulho da peça pelo robô num tanque com tinta  então peça é removida e um tempo é dado para que a pintura em excesso respingue de volta para o tanque. Outro método de imersão  robô segura peça sob um tanque, e tinta é deixada cair sobre a peça. Estes métodos são ineficientes no caso de elevado acabamento & tinta é desperdiçada. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

68 APLICAÇÕES DE ROBÔS Spray  uso de pistolas spray pelo robô para aplicar a tinta ou outra cobertura à peça. Tipos: spray de ar, spray eletrostático. Spray de ar  combina ar e a tinta para atomizar o spray num feixe de alta velocidade com o auxílio de um bocal para direcionar o feixe à peça. Spray sem ar  usa tinta que flui sob alta pressão através do bocal  queda brusca de pressão causa o líquido a subdividir-se em pequenas gotas. Spray eletrostático  usa a técnica com ar ou sem ar, exceto que a peça é eletricamente aterrada enquanto as gotas de spray são carregadas negativamente, causando a tinta a aderir melhor à peça. Pintura  perigosa para a saúde humana. Vapores, o ruído do bocal, perigos de incêndio e potencial câncer são alguns dos perigos deste tipo de tarefa para o operador. Robôs são adequados para pintura (controle contínuo da trajetória & acionamento hidráulico) Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

69 APLICAÇÕES DE ROBÔS Outros processos onde robôs têm sido usados  furação, retificação, polimento, rebarbação, rebitagem, corte com jato d’água, corte a laser, etc. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

70 Uma garra com três dedos usada na montagem de peças
APLICAÇÕES DE ROBÔS Montagem  parafusos, montagem prensada (press fits), montagem por encaixe (snap-fits), adesivo, costura. Uma garra com três dedos usada na montagem de peças Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

71 LAYOUT DE CÉLULAS COM ROBÔS
3 tipos de layout com robôs: célula com robô no centro; célula com robôs em linha; e célula com robô móvel. Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

72 LAYOUT DE CÉLULAS COM ROBÔS
célula com robôs em linha Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

73 LAYOUT DE CÉLULAS COM ROBÔS
célula com robô móvel Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

74 Exemplos de Robôs e Aplicações
Cyclops Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

75 Exemplos de Robôs e Aplicações
Mobot Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

76 Exemplos de Robôs e Aplicações
Mobie I Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

77 Exemplos de Robôs e Aplicações
Arm Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

78 Exemplos de Robôs e Aplicações
MadCar Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

79 Exemplos de Robôs e Aplicações
La Garra Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

80 Exemplos de Robôs e Aplicações
Quaky Ant Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

81 Exemplos de Robôs e Aplicações
Quaky Ant Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

82 Exemplos de Robôs e Aplicações
Tiny Ant Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

83 Exemplos de Robôs e Aplicações
Sunny Ant Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

84 Exemplos de Robôs e Aplicações
Bender (B21) Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

85 Exemplos de Robôs e Aplicações
MadFork Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

86 Exemplos de Robôs e Aplicações
SatAnt Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

87 Exemplos de Robôs e Aplicações
P2-DXe Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

88 Exemplos de Robôs e Aplicações
PeopleBot Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

89 Exemplos de Robôs e Aplicações
AmigoBot Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

90 Exemplos de Robôs e Aplicações
OWI Moon Walker II – US$ 39.95 Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

91 Exemplos de Robôs e Aplicações
Marella Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

92 Exemplos de Robôs e Aplicações
Palm Pilot Robô Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

93 Exemplos de Robôs e Aplicações
Um Robô Móvel Miniatura Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

94 Exemplos de Robôs e Aplicações
Nomad XR-4000 Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

95 Exemplos de Robôs e Aplicações
Hexapod Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

96 Exemplos de Robôs e Aplicações
Soldagem Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

97 Exemplos de Robôs e Aplicações
Workspace Software Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

98 Exemplos de Robôs e Aplicações
Workspace Software Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira

99 Exemplos de Robôs e Aplicações
Make Robot Sistemas Integrados de Manufatura – Prof. João Carlos Espíndola Ferreira


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