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EE-240/2009 EE-240 Isolação de Falhas. EE-240/2009 Exemplo do Motor DC Controlado pela Armadura.

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1 EE-240/2009 EE-240 Isolação de Falhas

2 EE-240/2009 Exemplo do Motor DC Controlado pela Armadura

3 EE-240/2009 Redundância Física

4 EE-240/2009 Redundância Analítica

5 EE-240/2009

6 Todos os resíduos são realimentados A falha em um sensor afeta todos os resíduos.

7 EE-240/2009 Observador com realimentação de um único sensor Falha Sensor 1 0 0

8 EE-240/ Falha Sensor 2

9 EE-240/2009 Falha Sensor 3

10 EE-240/2009 e1e2e3Diagnóstico OK 0 0 Falha Sensor Falha Sensor 2 Falha Sensor 3 Usando realimentação do sensor 3

11 EE-240/2009 e1e2e3Diagnóstico OK 0 0 Falha Sensor 1 Falha Sensor Falha Sensor 3 Usando realimentação do sensor 2

12 EE-240/2009 e1e2e3Diagnóstico OK Falha Sensor Falha Sensor Falha Sensor 3 Usando realimentação do sensor 1

13 EE-240/2009 Exemplo

14 EE-240/2009

15 r = 0.5, l = 0.1H k m = 0.25 Vs/rad b = 0.8 Nms/rad J = 0.4 kgm 2, k = 0.8 Nm/rad Autovalores: - 4.5, j

16 EE-240/2009 Observador com Realimentação de Todos os Sensores

17 EE-240/2009 Operação Normal

18 EE-240/2009 Falha no sensor de corrente (Ganho reduzido à metade)

19 EE-240/2009 Observabilidade a Partir Somente do Sensor 3

20 EE-240/2009 Operação Normal

21 EE-240/2009 Falha no Sensor de Corrente (Ganho x 0.5)

22 EE-240/2009 Falha no Sensor de Velocidade (Ganho x 0.5)

23 EE-240/2009 Falha no Sensor de Posição (Ganho x 0.5)

24 EE-240/2009 Dedicated Observer Scheme (DOS) Sejam definidos: Estimativa do i-ésimo estado x i por cada um dos observadores:

25 EE-240/2009 Dedicated Observer Scheme (DOS) Sejam definidos: Estimativa do i-ésimo estado x i por cada um dos observadores: Funções de decisão:

26 EE-240/ Falha Sensor 1

27 EE-240/ Falha Sensor 2

28 EE-240/ Falha Sensor 3

29 EE-240/2009 Verificação de Observabilidade (Sensores 1 e 2)

30 EE-240/2009 Operação normal

31 EE-240/2009 Falha no sensor de corrente (Ganho x 0.5)

32 EE-240/2009 Falha no sensor de velocidade (Ganho x 0.5)

33 EE-240/2009 Falha no sensor de posição (Ganho x 0.5)

34 EE-240/2009 Muito Obrigado!


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